LabVIEW NI SoftMotion和C系列驅動接口入門

完成以下步驟，將NI 9512驅動接口連接到P70530直流驅動或者P70360交流驅動和其它I/O。圖10中是一幅簡化的連接圖。

1. 根據機箱文檔說明，在機箱中安裝模塊。

2. 采用NI 9512-to-P7000線纜，將D-sub連接頭模塊連接到P7000系列驅動上的Command I/O連接頭上。該線纜為步進式輸出、驅動使能輸出和驅動錯誤信號提供連接。

3. 將電源連接到NI 9512-to-P7000上的直接連接線纜+24 V輸入。

4. 采用接線盒線纜，將MDR連接頭模塊連接到37管腳的接線塊上。

5. 將硬件設備上的其它I/O信號連接到37管腳接線塊或者自定義線纜上。參考圖11了解接線盒的引腳。
a.將接線塊上的Forward Limit(前向限位)、Reverse Limit(反向限位)和Home(原點) 輸入連接到限位和原點傳感器上。
b.如果你使用編碼器來反饋位置信息，則請將編碼器的輸入連接到編碼器上。
c.采用所提供的接線端，連接所有額外I/O。

6. 將驅動電源連接到P7000驅動上。

圖10. NI 9512-to-P7000系列驅動連接圖

注意：如果只需要將MDR連接頭連接到接線盒上，則接線盒上的所有D-Sub信號都是無連接(no connects，NC)。圖11中顯示了只連接MDR連接頭時的37管腳接線盒的引腳。

圖11. NI 9512 37管腳接線塊只連接MDR時的管腳分配

7. 在控制器中安裝軟件，創建一個LabVIEW項目，并添加NI SoftMotion軸。

8. 在項目瀏覽器窗口中右擊軸，并從快捷菜單中選擇屬性，打開軸配置對話框。

9. 針對P7000驅動，在軸配置對話框中改變下述項目的默認軸設置：

a. 右擊軸，并從快捷菜單中選擇屬性，顯示軸配置對話框。

b. 在步進電機頁面中，將輸出方式設置為單端。

c. 在運動I/O頁面的驅動信號標簽頁中，將驅動使能信號的輸出方式設置為源輸出。

d. 在數字I/O頁面中，將驅動器錯誤/報警映射到DI 1，并將輸入方式設置為源輸入。

10. 在項目瀏覽器窗口中單擊控制器項目，并選擇部署全部來部署軸信息。

連接到伺服式驅動器
伺服式軸的配置
伺服式軸只能以閉環模式運行，所以必需有一個反饋設備。如果你使用NI 9514或者NI 9516驅動接口模塊，那么你必須另外對反饋設備、伺服控制環和伺服驅動的驅動命令輸出進行配置。圖6中顯示了NI 9514和NI 9516 C系列模塊的軸配置對話框部分。無法配置的部分以灰色顯示。

圖6. NI 9514和NI 9516模塊的軸配置對話框

使用增益調節測試面板
使用Gain Tuning Test Panel(增益調節測試面板)來調節控制環的設置，并計算伺服軸的相對穩定性。參考NI SoftMotion LabVIEW幫助中的“使用增益調節面板”部分，了解關于增益調節面板和伺服式系統調節指令方面的詳細信息。

右擊項目瀏覽器窗口中的軸，并從快捷菜單中選擇交互式測試面板，訪問增益調節面板。

您所學到的東西
本指南中，分析了使用LabVIEW NI SoftMotion和NI 951x C系列模塊來開發運動應用中的幾個概念，如下：

NI 951x模塊與大多數C系列模塊的不同之處在于，當你使用掃描接口模式的時候，不能直接在項目瀏覽器窗口中對它們進行配置，而且模塊中不能直接獲得I/O變量。
你必須使用NI SoftMotion向RT目標中增加軸，并將它們與NI 951x模塊相關聯，以期以掃描接口模式配置并使用它們。然后，你可以在VI中使用與這些軸相關聯的運動I/O資源。
NI SoftMotion軸使用Axis Configuration對話框進行配置。
NI SoftMotion功能塊允許你使用功能塊編程方式來創建確定性運動控制應用。
NI SoftMotion功能塊為高級狀態監測提供了狀態輸出。