LabVIEW NI SoftMotion和C系列驅動接口入門

3. 重復步驟2，在前端面板中，分別為position(位置)、velocity(速度)、acceleration(加速度)和acceleration jerk(加加速度)這幾個輸入增加控件。

4. 將deceleration(減速度)輸入連線至acceleration(加速度)輸入，將deceleration jerk(減減速度)輸入連接至acceleration jerk(加加速度)輸入。在有些應用中，減速度值可能必須與加速度值不同，但本應用中二者相同。

5. 從LabVIEW 項目中將坐標空間1資源拖至定時循環外部的方框圖中，并將其連線至功能塊上的資源輸入。

6. 在定時循環內部放置另一個Line功能塊。

7. 將Line功能塊的錯誤接線端和資源接線端連接在一起。

8. 將第一個Line功能塊的完成輸出連線至第二個Line功能塊的執行輸入。

9. 將第二個Line功能塊的velocity(速度)、acceleration(加速度)、deceleration(減速度)、acceleration jerk(加加速度)和deceleration jerk(減減速度)輸入連接到步驟3中所創建的控件上。這將使得第二個功能塊的運動參數值和第一個功能塊相同。

10. 右擊位置輸入，并從快捷菜單中選擇創建»輸入控件，向前端面板中增加第二個位置信息的控件。

11. 向方框圖中增加一個合并錯誤VI，并將Read功能塊和第二個Line功能塊的錯誤輸出連線到合并錯誤 VI。

12. 右擊合并錯誤 VI的錯誤輸出輸出，并從快捷菜單中選擇創建»顯示控件，向前端面板中增加一個顯示控件。

13. 將錯誤輸出連線到定時循環的邊沿。

14. 在為錯誤輸出所創建的循環通道上右擊，并從快捷菜單中選擇替換為移位寄存器。這會將錯誤信息傳遞給下一個循環迭代。

15. 將錯誤輸出連線到定時循環另一側的移位寄存器上。

16. 右擊移位寄存器，并從快捷菜單中選擇創建»常量，初始化定時循環外部的錯誤簇。因為最終的硬件會使用LabVIEW實時模塊，所以要在定時循環外部初始化所有功能塊陣列(array)和簇(cluster)，以避免系統抖動。在定時循環內部，在那兩個Line功能塊底下放置一個Read功能塊。

一般是在主機上(而非在確定性定時循環中) ，通過讀取目標發布的數據來讀取并繪制位置信息。為了簡化，本例中包含了數據讀取部分。

17. 將資源和錯誤輸出連接到第一個Line功能塊的資源和錯誤輸入上。

18. 為位置[]輸入創建一個常數，并將該矩陣的前兩個元素設為0。將位置[]常數移出定時循環。這樣初始化陣列可以無需為功能塊分配內存。

19. 右擊定時循環的條件接線端，并從快捷菜單中選擇創建»輸入控件，向前端面板中增加一個停止按鈕。這將允許你在任何時候停止運行VI。

完成上述步驟后，你的方框圖應該與下圖類似：

圖8. 程序框圖

切換到前面板。

23. 在 位置[]數組中，將數組的前兩個元素設為5000。這將指定一個x y坐標(5000, 5000)。