直流電動機的非線性控制研究
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3 零動態(tài)穩(wěn)定問題
3．1 系統(tǒng)的平衡點
3．2 平衡點的穩(wěn)定
式(8)給出的零動態(tài)方程，是
平面上的一條有極小值的拋物線，如圖2所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/177632.htm
4 仿真試驗
根據(jù)上述電機數(shù)學(xué)模型建立直流電機控制系統(tǒng)Simulink仿真模型如圖3所示。
電機參數(shù)以某生產(chǎn)實際控制系統(tǒng)所用電機參數(shù)為參考：
他勵直流電動機，負(fù)載轉(zhuǎn)矩10 N·m，給定轉(zhuǎn)速300 r／min(即10πrad／s)，電樞電壓300 V，電樞繞組電阻0．6Ω，電樞電感0．012 H，勵磁回路電阻240 Ω，勵磁回路電感120 H，電樞與勵磁回路互感1．8 H，轉(zhuǎn)動慣量1．0 kg·m2，電勢常數(shù)取ke=3．65，不考慮粘滯摩擦系數(shù)和靜摩擦轉(zhuǎn)矩。
(1)起動特性。分別給定轉(zhuǎn)速10π rad／s和13．33π rad／s，電機起動性能如圖4所示。
仿真結(jié)果表明，使用非線性控制算法下系統(tǒng)的超調(diào)量很小，轉(zhuǎn)速增加平穩(wěn)，曲線光滑，電機能很快，很精確地達(dá)到給定轉(zhuǎn)速，并保持穩(wěn)定運行狀態(tài)。
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