直流電動機的非線性控制研究
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3 零動態穩定問題
3．1 系統的平衡點
3．2 平衡點的穩定
式(8)給出的零動態方程，是
平面上的一條有極小值的拋物線，如圖2所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/177632.htm
4 仿真試驗
根據上述電機數學模型建立直流電機控制系統Simulink仿真模型如圖3所示。
電機參數以某生產實際控制系統所用電機參數為參考：
他勵直流電動機，負載轉矩10 N·m，給定轉速300 r／min(即10πrad／s)，電樞電壓300 V，電樞繞組電阻0．6Ω，電樞電感0．012 H，勵磁回路電阻240 Ω，勵磁回路電感120 H，電樞與勵磁回路互感1．8 H，轉動慣量1．0 kg·m2，電勢常數取ke=3．65，不考慮粘滯摩擦系數和靜摩擦轉矩。
(1)起動特性。分別給定轉速10π rad／s和13．33π rad／s，電機起動性能如圖4所示。
仿真結果表明，使用非線性控制算法下系統的超調量很小，轉速增加平穩，曲線光滑，電機能很快，很精確地達到給定轉速，并保持穩定運行狀態。
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