直流電動機的非線性控制研究
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1．2 輸出選擇
控制目標是，給定角速度ω0，當負載變化或有擾動使角速度發生變化時，調節勵磁電流ir，即狀態x3，使角速度在ω0。穩定。因此，可選擇輸出函數為：
y=h(x)=ω-ω0=x1-ω0 (5)
系統可描述為：
2 輸入／輸出線性化設計
2．1 y=h(x)=x1-ω0的相對階
當k=0時：
Lgh(x)=△hg(x)=[1 0 0]g(x)=0
當k=1時：
所以，在x2≠0的每一點，相對階r=2。
2．2 狀態方程變換
構造一組新狀態變量z=[ξ1 ξ2 η]T=φ(x)，使得：
可取η=φ3(x)=X2，變換φ(x)在X2≠0的區間內定義了一個微分同胚，可將式(6)描述的非線性系統變換成如下形式：
2．3 求解控制律
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