基于視覺的智能尋跡車設計與實現

V3值線性正比于前輪舵機中可變電阻角度α1，因此，不同的傳感器探測位置，可以計算得出不同的理想前輪轉向角度，不同的理想轉向A／D電壓，通過單片機測量V3，即可換算前輪舵機中可變電阻轉向角度a1，并與理想轉向A／D電壓比較，當V3達到理想轉向A／D電壓，單片機控制給舵機低電平，舵機停轉，保持轉向，從而實現精確分級轉向。

3 軟件設計
3．1 主程序設計
采用C語言在ICC―AVR開發環境下進行編程調試。主程序流程圖如圖5所示。

3．2 分級模塊程序設計
ATMEGAl6能對來自端口A的8路單端輸入電壓進行采樣。當片中ADC多功能寄存器ADMUX的REFSl和 REFS0設置為1時，VAREF=2．56 V，為片內穩定基準電壓源，即圖3中電壓V。智能尋跡車轉向極限為±30°，表1為5個光電傳感器分級精確轉向相應計算數據。

4 結 語
基于視覺的智能尋跡車模設計方案能夠在線型復雜，轉彎半徑不確定性大的情況下，利用視覺自主尋跡前進，分級精確轉向。對于環境光線的影響，可考慮增加濾波電路、優化控制算法增加其抗干擾能力。實驗證明，該方案有良好的尋跡效果。