基于DSP實現的步進電機控制器的設計

圖3 液晶顯示HY-12864與TMS320LF2407的硬件連接圖

2 軟件設計

　　在整個軟件設計中，共包含主程序、步進電機驅動程序、液晶顯示驅動程序，按鍵掃描中斷程序、編碼器檢測換算程序等程序塊。

　　下面著重介紹一下步進電機驅動程序及編碼器檢測換算程序。在步進電機驅動程序設計中，充分運用TMS320LF2407控制器的事件管理模塊。在TMS320LF2407中各有一個16位比較寄存器CMPRx（x=4、5、6），每個比較器各有兩個比較PWM輸出引腳，產生3路PWM輸出信號，控制電機轉速（位置），其輸出引腳極性將由控制寄存器（ACTR）的控制位來決定，根據需要選擇高電平或低電平作為開通信號。在PWM信號調制中需要周期一定的載波，這時用到了定時器3，它以內部CPU時鐘作為輸入，工作于連續增/減計數模式下，產生PWM脈沖輸出，產生的脈沖為一個環形可變脈沖，這時由T3PR定時周期下溢和上溢時產生中斷，刷新周期值，進行PWM調整，計算方式如下：

最后，此設計中把給定轉速轉化成相對應的二進制碼，用29297除以給定轉速即得到PWM基數，所得到的PWM數值再乘以3得到定時器3的T3PR的周期值，對應不同頻率的PWM脈沖輸出，如圖4，電機運行中斷程序框圖。

圖4 電機運行中斷程序框圖