基于無刷直流電機的執行器防堵轉系統的設計

3 軟件設計

保護系統的主要軟件設計主要有：PWM初始化程序，堵轉判斷程序，電機驅動電流AD采集程序，堵轉后的處理程序等。由于系統需要多路PWM信號，所以利用LPC2132的I／O口的PWM資源來輸出多個信號。

下面的程序主要是堵轉的判斷與處理，例如，當輸入小于輸出時，運動之前程序首先進行堵轉的標志Error3的判斷，如果沒有堵，那么執行器將向下運動。如果發生堵轉，Error3Count3進行計數，進入堵轉處理，反方向運動10％。當堵轉計數達4次，執行器本身仍然堵，則停止運動。如果堵轉計數沒有達4次，而反方向運動10％后堵轉消除，則執行器自動恢復正常，同時計數清零。

4 結束語

由于電動執行器工作現場環境差，執行器容易發生堵轉。特別是采用無刷直流電機來驅動，電機發生堵轉會產生很大的電流，類似與短路，在很短的時間內會燒毀控制器和電機。為了保護電機和控制器，控制器必須有堵轉保護電路。利用比較器將電機驅動電流的信號接入驅動電路，同時通過采集電流的值及電流峰值控制電路來控制供電電源，實現了過流保護，在軟件上采用智能化處理，提高了系統抗干擾能力，增加了系統本身的可靠性。本文所設計的保護電路在發生堵轉后不會出現長時間有大電流通過無刷電機和控制器，從而損壞電動執行機構，現已投入使用，工作可靠，性能穩定。