帶跟瞄功能的視覺眼孔通信模型研究
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3.2 目標瞄準抖動的Rician分布及瞄準圖示：本文引用地址：http://www.104case.com/article/167005.htm
眼孔波通信抖動瞄準的數學表達：
在距離Z處，抖動的動態分量用L表示，靜態分量用 表示，瞄準誤差概率分布函數見公式（8），這個函數是Rician分布在文獻中[3]以角度形式討論，在本文中以尺寸形式討論；在該分布函數中 是改進的Bessel函數見公式（9）。在靜態瞄準誤差不存在的情況下，這個分布函數轉化成多數研究者更熟悉的簡化形式即瑞利分布見公式（5）。
在瞄準中，瞄準目標小幅度抖動現象對運動目標瞄準是經常存在的。在此給出抖動目標瞄準的Rician分布及圖示圖4和圖5。
圍繞目標抖動，給出跟瞄ATP分析圖示見圖6：
4 結論
首次提出機器人視覺系統眼孔波通信框架或眼孔波通信框架，這種眼孔波的信息傳送可以用小型大氣激光通信系統在機器人視覺中的應用的方法實現。本文提出了眼孔波通信構架，解決了該通信系統的捕獲和跟瞄問題（ATP問題），建立了相應數學模型。
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