復雜路線下機器人的三點三輪尋跡系統
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為了進一步提高系統的安全性和可靠性，還需增加異常處理算法。可能出現的異常情況有：過小彎道或小角度折道時，機器人還來不及轉過彎來，就已經完全偏離黑線。這種情況下，3個傳感器都輸出“1”，檢測不到黑線，若不及時處理，機器人將無法繼續尋跡。針對該情況，設計了原地旋轉動作來找回預定路線，不過原地旋轉有順、逆時針之分，因此還得區分開來。改進后編程的思路為：每次讀取P2口值之前，將其上一次的傳感器組合值存入某個寄存器，當出現組合值為 “111”的情況時，立即查詢上一次的值，根據該值，可以判斷出機器人是從哪一側偏離黑線的，從而進行順或逆時針原地旋轉。其主要程序如下：本文引用地址：http://www.104case.com/article/163567.htm
結語
根據上述設計思路，我們制作出尋跡機器人并進行了測試。測試場地如圖4所示，黑色導引線寬度為3 cm，黑線周圍區域均為白紙覆蓋。測試結果表明：該尋跡機器人能在此復雜路線下平穩、順利地沿著黑線走完全程，并在終點沿原路返回，達到了預期的目標。這為進一步研究復雜環境下的自動行走機器人提供了參考。
本文的創新點為：使用3個自制的紅外光電傳感器，以簡單的設計和較少的硬件實現了復雜路線下機器人的尋跡。而基于該機器人雙級轉彎的設計思想，可以增加傳感器數量、組成傳感器陣列來實現多級轉彎，從而對機器人的自主尋跡有著更為精確的控制。
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