基于臺達20PM運動控制器的漸開線數控彎管

　　BMOV($90, (2@D144), 2)

　　## X=（R+H)*SINθ+(L-R*θ)COSθ

　　## Y=R-（R+H)*COSθ+(L-R*θ)SINθ

　　#初始化運算

　　IF $58 = $M56 (Signed DW)

　　$112 = SIN($58) (Signed DW)

　　$116 = COS($58) (Signed DW)

　　$66 = FCNV($58) (Signed DW)

　　$60 = FCNV($M50) (Signed DW)

　　$62 = FCNV($M52) (Signed DW)

　　$64 = FCNV($M54) (Signed DW)

　　$120 = FDIV($66, 180.0) (Signed DW)

　　$124 = FMUL($120, 3.14) (Signed DW)

　　$128 = FMUL($124, $62) (Signed DW)

　　##R+H

　　$108 = FADD($62, $64) (Signed DW)

　　##L-R*θ

　　$132 = FSUB($60, $128) (Signed DW)

　　##（R+H)*SINθ

　　$136 = FMUL($108, $112) (Signed DW)

　　##(L-R*θ)COSθ

　　$140 = FMUL($132, $116) (Signed DW)

　　##（R+H)*COSθ

　　$144 = FMUL($108, $116) (Signed DW)

　　##(L-R*θ)SINθ

　　$148 = FMUL($132, $112) (Signed DW)

　　##開始計算

　　## X

　　$152 = FADD($136, $140) (Signed DW)

　　## Y

　　$156 = FSUB($62, $144) (Signed DW)

　　$160 = FADD($156, $148) (Signed DW)

　　##角度自加一

　　$58 = $58 + 1 (Signed DW)

　　##轉成整數并存儲

　　$164 = iCNV($152) (Signed DW)

　　$168 = iCNV($160) (Signed DW)

　　$170 = $88 - $164 (Signed DW)

　　$172 = $90 - $168 (Signed DW)

　　*$200 = $170 (Signed DW)

　　*$900 = $172 (Signed DW)

　　$200 = $200 + 2 (DW)

　　$900 = $900 + 2 (DW)

　　ELSEIF $58 120 (Signed DW)

　　$58 = $58 + 1 (Signed DW)

　　*$200 = 400 (Signed DW)

　　*$900 = 400 (Signed DW)

　　$200 = $200 + 2 (DW)

　　$900 = $900 + 2 (DW)

　　ELSE

　　##賦值給PM，并重新初始化

　　BMOV((2@D3000), $500, 240)

　　BMOV((2@D3600), $1000, 240)

　　$58 = 0 (DW)

　　$200 = 500 (DW)

　　$900 = 1000 (DW)

　　SETB $50.0

　　endif

　　end

　　5 結束語

　　臺達PM20運動控制器在執行圓弧插補以及執行連續性的動作流程方面更接近于專業數控系統，有著PLC所不能比擬的優勢，盡管在執行程序流程的靈活性方面，和PLC還是有一定的距離。

　　用管材制造的彎曲零件,無論是平面彎曲件,還是空間彎曲件,除大量應用于氣體、液體的輸送管路外,在金屬結構中的應用也十分廣泛。因此管材彎曲成形工藝是備受關注并得到迅速發展的重要領域,開展這方面的研究工作,具有十分重要的意義。