基于臺(tái)達(dá)20PM運(yùn)動(dòng)控制器的漸開(kāi)線數(shù)控彎管
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時(shí)間：2010-01-26
來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)
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圖2 彎模A模式流程圖
圖3 彎模B模式流程圖
4.3 漸開(kāi)線坐標(biāo)計(jì)算
由于20PM自身不支持漸開(kāi)線方式的插補(bǔ)功能，所以在具體實(shí)施中，將漸開(kāi)線按照彎曲的角度分成多點(diǎn)，通過(guò)人機(jī)計(jì)算出每點(diǎn)的坐標(biāo)，最后PM通過(guò)做直線插補(bǔ)來(lái)實(shí)現(xiàn)用戶(hù)要求的功能。當(dāng)時(shí)給出的具體漸開(kāi)線方程：
X=（R+H）*sinα+（L-α*R）*cosα
Y= R-（R+H）* cosα+（L-α*R）*sinα
其中L,R,H都為常量，可以通過(guò)人機(jī)設(shè)定
在計(jì)算時(shí)，為了預(yù)防編寫(xiě)的宏指令對(duì)人機(jī)的執(zhí)行速度造成影響，通過(guò)畫(huà)面cycle宏來(lái)實(shí)現(xiàn)坐標(biāo)的計(jì)算，這樣就不會(huì)影響到人機(jī)其它頁(yè)面的操作速度。下面是編寫(xiě)的宏指令：BMOV($88, (2@D664), 2)
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