基于臺(tái)達(dá)20PM運(yùn)動(dòng)控制器的漸開(kāi)線數(shù)控彎管

圖2 彎模A模式流程圖

　　圖3 彎模B模式流程圖

　　4.3 漸開(kāi)線坐標(biāo)計(jì)算

　　由于20PM自身不支持漸開(kāi)線方式的插補(bǔ)功能，所以在具體實(shí)施中，將漸開(kāi)線按照彎曲的角度分成多點(diǎn)，通過(guò)人機(jī)計(jì)算出每點(diǎn)的坐標(biāo)，最后PM通過(guò)做直線插補(bǔ)來(lái)實(shí)現(xiàn)用戶要求的功能。當(dāng)時(shí)給出的具體漸開(kāi)線方程：

　　X=（R+H）*sinα+（L-α*R）*cosα

　　Y= R-（R+H）* cosα+（L-α*R）*sinα

　　其中L,R,H都為常量，可以通過(guò)人機(jī)設(shè)定

　　在計(jì)算時(shí)，為了預(yù)防編寫(xiě)的宏指令對(duì)人機(jī)的執(zhí)行速度造成影響，通過(guò)畫(huà)面cycle宏來(lái)實(shí)現(xiàn)坐標(biāo)的計(jì)算，這樣就不會(huì)影響到人機(jī)其它頁(yè)面的操作速度。下面是編寫(xiě)的宏指令：BMOV($88, (2@D664), 2)