基于XC2267M的儀表盤步進電機控制
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比如，最低的速度等級元素為100，則在主循環里，Move_One_Step_Enable被置為1，Move-time賦值為100。在此后的第一個中斷里，電機運行一步，Move_One_Step_Enable=0，同時Move-time減為99。此后，主程序和中斷程序都不進行任何操作，直到第100次中斷發生，Move-time減為0，才再一次進入主循環對Move-time賦值。也就是說，在（200×100）μs的時間里，步進電機只行動了一次。相反，如果速度等級高，則Move-time的賦值相應小，電機會在更短的時間內再次行動，使步進電機轉速看上去“提高”了。本文引用地址：http://www.104case.com/article/163231.htm
為保證速度之間過渡的平滑性，防止突變對步進電機造成的損傷，每3次進入主循環才允許更改一次速度等級，即每個速度等級步進電機至少走3步。
4 主函數詳解
首先判斷指針是否需要轉動，如果否，直接跳到結束，等待新一輪判斷。如果判定結果為需要轉動，繼續判斷上一步是正向還是反向運動。
圖2 主函數流程圖
若判定結果為正向運動，進入正向運動模塊，繼續判斷當前位置和目標位置是否一致。
如果目標位置和當前位置一致，則表明指針已到達指定位置，此時進入防抖模塊，并將Move-time 置為1。
如果目標位置和當前位置不一致，則要進一步判斷目標位置是否大于當前位置。如果目標位置小于當前位置，則表明在步進電機的正向運動中檢測到反向運動的請求。此時，進入反向運動需求相應模塊，逐漸減小步進電機轉速，最后改變步進電機運行方向標志位。
如果目標位置大于當前位置，則表示運動需求仍為正向，此時需要判斷目標位置和當前位置之差的大小。如果位置差很大，而步進電機轉速沒有到達最大，則提速；如果轉速已達到最大，則保持該速度。如果位置差小于某一特定值，則進入減速狀態。
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