PLC的漿液下移動機器人控制系統

　　圖2中f軸表示：頻率；t軸表示：發射脈沖數。小車剛開始啟動階段以f1的頻率啟動，加速到f2，發射的脈沖數是t1-t0。，然后以f2的頻率勻速，規定每4 s對小車進行一次定位和控制，假設在t2時正好是4 s，開始對小車進行控制，但是，定位和控制過程需要一段時間，當發射控制命令時，小車可能已不在原來定位的點。此時時間已超過4 s，設此時滯的時間為t，計算所要執行的程序量，t的最大上限值是0.1 s，這么小的時間完全可以忽略，在時滯的時間內讓小車仍以原來發射脈沖頻率運行，當發射的脈沖數是t3時開始對小車進行了新的控制，小車進行下一步的運行。然而，此刻仍以前一步的頻率為開始發射頻率。

　　轉換辦法是通過兩條命令:①MOVB 0，SMB67；②PLS 0。使前一步的運行立刻停止，接著調用新的包羅段控制小車進行下一步的運行，下一步的開始周期是前一步的結束周期，加速或減速到本步規定的周期(如圖2所示)，加速或減速的時間盡可能短，以此周期勻速運行。小車在運行的整個過程中每步之間處理方法都是這樣。圖中所示為頻率減小到f5小車停止。采用此方法后小車的運行是連續平穩的。

　　4 軟件設計

　　控制系統程序流程框圖如圖3所示，整個程序共有4大塊組成：①對S7-200各個變量、中斷初始化；②主站同各從站進行信息通訊；③進行定位處理；④控制電機。

　　圖3 程序流程框圖

　　整個程序量是巨大的，合理安排程序結構顯得很重要。當沒進行通信時，S7-200反復掃描執行周期，出現字符中斷時，對接收到的信息進行保存處理，因為S7-200順序執行的特點，這要在很多執行周期內完成。但是每個執行周期的時間都是短暫的。所有的從站都通信完畢，調用定位子程序求出小車所在的空間位置。然后順序調用模糊控制子程序、電機控制子程序。這三大塊子程序要在同一周期內完成，此周期執行時間是最大的，程序必須簡單實用，使執行周期盡可能的降到最小值，減小控制的時滯。從宏觀上看掃描周期顯現出伸縮性的特點。

　　5 結束語

　　針對漿液下移動機器人的功能要求及PLC所具有的特點，搭建的漿液下移動機器人控制網絡具有特性，實現了網絡間的通信，對電機控制方法進行了探討，使電機能連續平穩的運行，最后對整個控制系統的軟件程序進行了設計。本文所涉及到的工作已調試成功。