燃料電池車離散MRAC電機控制系統的DSP軟件設計
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主程序包括初始化程序和循環等待2部分。系統上電或復位后主程序自動運行，它首先將系統初始化，主要包括硬件初始化即根據要求給各種硬件如時鐘及看門狗模塊、I／O模塊、定時器、SCI模塊、ADC模塊、定時器、控制寄存器等賦值，以便各模塊正常工作，以及程序全局變量初始化，主要包括電流PI調節、轉速自適應控制調節參數初始化以及其他全局變量初始化，然后開中斷并等待。
2．3 PWM中斷處理程序設計
采用定時器周期中斷標志啟動A／D轉換，當T1下溢時啟動A／D轉換，所檢測的電流經處理后接模／數轉換器的ADCIN00引腳，當轉換完成后，中斷標志位都被設置為1，則在A／D中斷服務程序中將轉換結果讀出，完成1次A／D采樣。轉換結束后申請PWM中斷，PWM中斷完成主要的控制功能，流程圖如圖4所示。由于電機控制系統的機械時間常數遠大于系統的電氣時間常數，系統的速度環控制周期可比電流環控制周期大。該系統在每個PWM周期中都進行一次電流采樣和PI調節，因此電流采樣周期與PWM周期相同，可以實現實時控制，而速度環控制周期選為每100個PWM周期，對速度進行1次調節。在每個電流控制周期，被QEP單元計數的脈沖數被累加到變量speedcount中，變量speedflag從初始值speedstep(100)開始減1直到等于0，此時讀取100個電流控制周期(1個速度控制周期)的總脈沖數進行速度計算，并將speedcount清零，將變量speedflag賦初始值，開始下一次速度脈沖計數。
2．4 電流PI調節器程序設計
式(1)給出的調節器為連續傳遞函數，為了便于計算機的實現，使用防積分飽和的PI調節器，其算法改進為：
式中：KI=KP／τ；KC=KI／KP=T／τ，根據防飽和的PI調節器算法確定系統流程圖如圖5所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/162975.htm
2．5 速度自適應程序設計
速度自適應調節算法在圖2中已經給出，該算法為離散自適應算法，可直接用于程序設計。離散模型參考自適應分為參考模型和被控對象兩部分，所以首先討論參考模型的實現。對于二階參考模型其離散方程可表示為：
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