20kg級自主水下機器人控制軟件設計與實現(xiàn)
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2．2 串口通信協(xié)議
串口通信必須遵守一定的通信協(xié)議，才可實現(xiàn)該控制軟件與AUV的正常通信。串口通信數(shù)據(jù)格式如圖2所示，圖中Data0，Datal，Data2 …代表一個字(2 B)。本文引用地址：http://www.104case.com/article/160948.htm
發(fā)送或接收的一幀數(shù)據(jù)最長為19 B，Data0中第1個字節(jié)代表指令(0xA1)、請求(0xB2)或者正常應答(0xC3)等含義；Data0中第2個字節(jié)代表具體指令、請求何種信息或者某種信息的應答。Data1，Data2，…代表發(fā)送或者接收到的數(shù)據(jù)。開關(guān)機指令長度為19 B，第19字節(jié)控制8個繼電器，1，0分別表示開、關(guān)第零位控制總電源。開機、關(guān)機指令前18 B分別是：
～A16613579BDF02468ACE13579BDF02468A
～A166DF985713CE8A4602DF9B5713CE8A46
開機指令的第19個字節(jié)根據(jù)需要選擇相應的繼電器開啟或關(guān)閉；關(guān)閉指令第19個字節(jié)為0x00，所有的繼電器關(guān)閉。
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