智能小車自動(dòng)糾偏與避撞的實(shí)現(xiàn)
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3．3 超車糾偏算法
到達(dá)圖1中超車區(qū)后，先經(jīng)超車標(biāo)志區(qū)多條線采用類似彎道糾偏方法調(diào)整好小車姿態(tài)。然后，根據(jù)超聲測距的結(jié)果判斷本車是前車還是后車。若是后車，轉(zhuǎn)彎進(jìn)入超車道，加速超車后返回行車道，發(fā)送無線信號(hào)告知另一車超車已完成，最終恢復(fù)自主模式行駛。若是前車，則減速慢行，等待后車的超車結(jié)束信號(hào)，最終恢復(fù)跟隨模式行駛。超車時(shí)后車進(jìn)入超車區(qū)行駛，前車則在原跑道行駛，只要保證兩車速度差足夠大，就可以保證后車順利超過前車。本文引用地址：http://www.104case.com/article/160343.htm
具體流程圖如圖9所示，其中關(guān)鍵是兩車配合的時(shí)間問題，通過無線模塊可以使兩車進(jìn)行同步。小車在直道、轉(zhuǎn)彎、超車過程中，自動(dòng)糾偏將一直運(yùn)行，并實(shí)現(xiàn)自主模式和跟隨模式自動(dòng)切換。
3．4 避撞算法
在直線行駛中，為了防止后車撞上前車，需要使用避撞檢測模塊來保持車距。本文采用HY-SRF05超聲測距傳感器測量兩車間距離，并預(yù)設(shè)安全值25 cm。車距大于安全值時(shí)，后車可加速行駛；車距小于安全值時(shí)，則減速。如此，可使得后車跟隨前車，實(shí)現(xiàn)跟隨行駛，但在轉(zhuǎn)彎及超車時(shí)，全部自主行駛，不再跟隨前車，當(dāng)轉(zhuǎn)彎，超車等特例操作結(jié)束后，再恢復(fù)自主行駛／跟隨行駛。避撞算法流程圖如圖10所示。
4 結(jié)束語
文中針對(duì)具有引導(dǎo)線環(huán)境下的路徑跟蹤這一熱點(diǎn)問題，采用多傳感器，通過單片機(jī)控制，實(shí)現(xiàn)智能小車的路徑跟蹤和自動(dòng)糾偏的功能，在此基礎(chǔ)上還實(shí)現(xiàn)了車輛的超車功能。在實(shí)際測試中，運(yùn)行一圈大約需要14．85±1．52 s，小車運(yùn)行穩(wěn)定，在測試的25圈中未出現(xiàn)掉落的情況。表明效果較好，并易于實(shí)現(xiàn)。
評(píng)論