智能小車自動(dòng)糾偏與避撞的實(shí)現(xiàn)
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直道糾偏的同時(shí)開啟TimerA計(jì)時(shí)；小車離開跑道邊緣時(shí)關(guān)閉TimerA，保存計(jì)時(shí)值：nTurnHold。
繼續(xù)轉(zhuǎn)彎，時(shí)長(zhǎng)為2*nTurnHold(繼續(xù)保持2*nTurnHold轉(zhuǎn)彎是為了將小車調(diào)整向跑道中間)；反向轉(zhuǎn)彎，時(shí)長(zhǎng)為nTurnHold(反向轉(zhuǎn)彎是為了糾正小車方向)；恢復(fù)原來的行駛模式。具體流程圖如圖6所示，先判斷接近的是左或右邊線，做好左右轉(zhuǎn)標(biāo)記，然后以直道兩次糾偏算法進(jìn)行計(jì)算，最后根據(jù)左右轉(zhuǎn)標(biāo)記進(jìn)行反方向糾偏。本文引用地址：http://www.104case.com/article/160343.htm
3．2 彎道糾偏算法
采用小車兩邊轉(zhuǎn)速不同、輔以延時(shí)的方法來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，因此延時(shí)時(shí)間是關(guān)鍵。然而，通常在過轉(zhuǎn)彎標(biāo)志線時(shí)，車身與線不垂直且角度也不固定，如圖7所示。這將造成無法確定一個(gè)固定的延時(shí)值。為此，采用彎道糾偏的方法，確保小車過彎后姿態(tài)可控，該方法流程圖如圖8所示。其中，每輛車配有兩塊對(duì)稱分布于車頭兩邊的轉(zhuǎn)彎線檢測(cè)模塊，當(dāng)其中有一塊檢測(cè)到轉(zhuǎn)彎線時(shí)，先判斷是左還是右，如果是左邊先檢測(cè)到線則符號(hào)為“+”，否則為“-”，然后立刻打開MSP430的計(jì)時(shí)器TimerA，計(jì)算兩塊傳感器檢測(cè)到轉(zhuǎn)彎線的時(shí)間差。根據(jù)符號(hào)是“+”或“-”，將上面得到的時(shí)間差以一定比例加／減到固定延時(shí)時(shí)間上，這個(gè)比例無準(zhǔn)確計(jì)算方法，實(shí)際數(shù)值主要根據(jù)跑道的摩擦力，小車速度等客觀條件確定，進(jìn)而得到最終的時(shí)間參數(shù)(即轉(zhuǎn)彎時(shí)長(zhǎng)nVeerTime)，轉(zhuǎn)彎函數(shù)調(diào)用此參數(shù)。這樣一種“負(fù)反饋式修正”的方法，能使小車在轉(zhuǎn)彎后基本平行于跑道，且去向跑道中間。
轉(zhuǎn)彎時(shí)長(zhǎng)：nVeerTime；左、右傳感器探測(cè)到轉(zhuǎn)彎時(shí)間差：nDiffValue；轉(zhuǎn)彎固定延時(shí)值：nStaticTime；比例系數(shù)：fRatio。
nVeerTime=nStaticTime+nDiffValue*fRatio
超車時(shí)需要多次轉(zhuǎn)彎，因而超車標(biāo)志區(qū)設(shè)置多條黑線，可以多次調(diào)整，將保證小車進(jìn)入超車區(qū)后的姿態(tài)最理想。
評(píng)論