一種差速驅動小車曲線行走方法
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由圖2可知，Oc是小車的速度瞬心，在低速運動時忽略橫滑影響，根據運動學的知識可知C點的速度VC的大小為：
VC=(V1+V2)／2 (1)
假設小車車體的角速度為ω，如圖2所示的情況為做順時針運動，因此有：
根據剛體平動原理，小車在任意時刻的運動都可以看成是繞車體瞬心OC的轉動，轉動半徑R為：
由V1，V2之間的三種關系決定了差速驅動小車的三種運動方式：
由以上分析可知，文中設計的差速驅動小車為全局可控系統，通過控制兩步進電機輸入脈沖頻率，間接控制小車的線速度VC和角速度ω，理論上可以實現小車在任意位姿的運動；同時由于系統存在約束條件
，因此在運動學模型分析時假設車體與地面為純滾動，且無側向滑動。3 曲線行走實現
根據對差速驅動小車的運動學分析，在正常工作情況下，小車可以進行直線或圓弧運動，如果要使小車按照給定曲線運動，則考慮利用圓弧去近似曲線軌跡。
3．1 曲線曲率半徑計算
式中：M是轉向系數，當曲線上的點按逆時針轉時，M=+1；當按順時針轉時，M=-1。
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