基于LEA-6R的慣性導航系統設計與實現
加入技術交流群
校驗方法如下：
其中，BUFFER[I]表示CLASS到Payload的所有無符號整型數。
陀螺儀，溫度傳感器，天線監管器的開啟和關閉等外圍設備的配置信息，其信息的子集類(Class)為CFG(Configuration input Messag es)，如果CFC類對LEA-6R的配置成功，LEA-6R會返回ACK—ACK信號，反之則返回ACK—NAK信號。
例：天線配置UBX—CFG—ANT。
UBX協議說明中可以查到，協議的格式如圖6所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/159771.htm
默認狀態下，開啟電壓控制信號AADET引腳，允許短路檢測和自動短路修復，但電路未啟動。其中，Sync char1 Sync char2為OXB5和0X62；CLASS為0X06；ID為0X13(天線控制)；LENGTH LittleEndian為0X04，0X00(指Payload的長度為4 Byte)；Payload為由Bitfiled flags和Bitfiled pins二個字長16位控制位組成。Bitfiled flags是對天線監管器開啟等的控制。Bitfiledpins是對AADENT等管腳的控制。控制位對管腳的控制說明，在CFG—ANT格式中可以查到。文中，Bitfiled flags取0XC2，0X10，Bitfiled pins取0X0F，0x64；CK_A，CK_B為16位的校驗字段。
發送到LEA-6R中開啟天線監測電路的數據為B5 62 06 13 04 00 04 00 0F 64 94 5F。
1．7 UBX協議中數據的讀取
UBX協議與NMEA協議的區別是：MNEA協議每秒自動發送一次數據，UBX協議是在收到發送命令的情況下，才發送數據。發送讀取數據的命令格式除了Payload為空外，其他與UBX協議的格式相同。例如，讀取天線配置狀態，發送的數據如圖7所示。
系統在收到此命令后，會返回天線配置狀態的數據。
2 程序設計
LEA-6R的串口可直接與MCU相連接進行通訊。為及時處理GPS的信息，以及考慮到車載儀器和其他信息需要處理，在對GPS信息的處理上采取了多線程編程。
讀線程流程如圖8所示。
在Windows CE下，使用EVC語言對GPS的配置，數據的讀寫進行多線程編程。多線程的編程包括線程的創建、啟動、運行狀態控制、同步及數據通信和線程的正常／非正常退出。程序可分成3部分：(1)打開串口進行參數設置。(2)讀寫串口數據。(3)數據接收完成后有效數據的提取。
3 結束語
雖然該系統在隧道中長時間得不到信號時定位進度有所下降，但經實際驗證，LEA-6R傳感器組合慣性導航系統，在一般隧道和城市的高樓間能滿足實際應用要求，能使運行中的車輛取得完整的車輛定位數據，對于車輛遠程診斷儀有一定的實際意義。
評論