基于LEA-6R的慣性導航系統設計與實現
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1．4 LEA-6R監測保護功能
(1)有源天線電源的供給。有源天線可獨立的外部供電，也可使用GPS的工作電壓。在使用GPS的工作電壓時，工作電壓Vcc經芯片內部的FB由Vcc_RF輸出，Vcc_RF通過外接電阻R2至V_ANT，V_ANT經由芯片內部開關和FB，經由RF_IN輸出，和同軸電纜的接地屏蔽層一同提供給有源天線。
(2)短路保護時的工作過程。當有源天線內部發生短路時，流經R2的電流增大，當ANTSHORT檢測到電流過大時，由ANTOFF斷開開關，切斷電源通路。
(3)開路保護時的工作過程。當天線開路時，電流經R2流向T2，T2導通，AADET_N引腳上的電壓上升為2．9 V，GPS在檢測到AADET_N為高電平時，即可根據事先設置采取相應的動作。
1．5 外部傳感器電路
外部傳感器為GPS接收信號微弱或衛星信號不可見時提供了必要的信息。在衛星不可見時，陀螺儀、方向傳感器、溫度傳感器和GPS衛星定位的最后一次數據在LEA-6R中進行運算，從而得出定位的數據。因此外圍傳感器是慣性導航系統中較為重要的一部分，電路如圖3和圖4所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/159771.htm
XV-8000CB陀螺儀的工作電壓是5 V，輸出模擬電壓經LTC1860的ADC模數轉換成12位數字信號，通過SPI串行總線送入LEA-6R，經SPI總線傳輸數據的還有LM70溫度傳感器。SPEED的數據由里程計，或由車內的OBD口輸出，經HCP-070L光電隔離、整型后送入LEA-6R。經LEA-6R內部運算后的定位數據直接由LEA-6R的串口或USB口輸出，輸出的數據格式符合NMEA協議或者U-Blox公司的UBX協議。
1．6 LEA-6 R的協議
LEA-6R支持NMEA-183標準協議和U—Blox公司專用的UBX協議。兩種協議可以互相切換。UBX協議的結構如圖5所示。
其中，Sync char1 Sync char1為2 Byte UBX協議的特征符，分別為OXB5和OX62；CLASS為定義了信息的子集，UBX協議將所有可交換信息都進行了分類(Class)；ID為每一類子集所屬信息的信息編號；LENGTH LittleEndian為有效數據的長度，表示的時候是低位在前高位存后。長度包括特征符，Class，ID，和校驗字節；Payload為變量長度字段；CK_A，CK_B為16位的校驗字段。
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