基于CCD圖像傳感器的路徑識別算法分析
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3 預測算法設計
單片機的運算速度是一定的，而車模的慣性常數也是一定的，因此，為了使控制過程盡量長以達到理想的控制效果，必須對圖像分析時間進行壓縮。這里，通過分析前一場數據，得到下一場首行閾值、黑線寬度以及黑線搜索范圍，從而減少下一場的處理時間并增加了下一場路況信息的準確性，增強了相鄰行、相鄰場之間的聯系。
4 圖像信息分析
經過數據處理后，我們得到每行賽道黑線中心的位置量DImage和視場中心的位置量DCenter(常量)，兩個距離相減得到的就是黑線中心相對視場中心的偏差距離DReal=DImage-Dcenter，也就是實際偏差值。根據偏差距離DReal可進行彎直道的識別。
1)偏差DReal=0時，前方跑道為直道。本文引用地址：http://www.104case.com/article/159679.htm
2)偏差DReal>0為正值時，前方跑道為右彎道。
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