基于STM32F103VCT6的微位移控制系統設計
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圖4是一個計數器操作的實例，顯示了計數信號的產生和方向控制，還顯示了當選擇雙邊沿時，輸入抖動是如何被抑制的；抖動可能會在傳感器的位置靠近一個轉換點時產生。在這個例子中，假定配置如下：
CC1S=01 (TIMx_CCMR1寄存器，IC1FP1映射到TI1)
CC2S=01 (TIMx_CCMR2寄存器，IC2FP2映射到TI2)
CC1P=0 (TIMx_CCER寄存器，IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1)
CC2P=0 (TIMx_CCER寄存器，IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2)
SMS=011 (TIMx_SMCR寄存器，所有的輸入均在上升沿和下降沿有效)，
CEN=1 (TIMx_CR1寄存器，計數器使能)
2 系統軟件設計
2．1 上位機軟件設計
上位機界面基于VB進行設計，包括初始狀態設定，步進電機命令輸入，運行模式選擇，調頻的實現，限位開關，反饋顯示，如圖5所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/154786.htm
2．2 下位機軟件設計
下位機程序基于RealView MDK開發環境進行開發。RealView MDK集成了業內最領先的技術，包括μVision3集成開發環境與RealView編譯器。支持ARM7、ARM9和最新的Cortex-M3核處理器，自動配置啟動代碼，集成FLASH燒寫模塊，強大的Simulation設備模擬，性能分析等功能。程序采用模塊化設計，在主函數中實現系統的時鐘配置、中斷配置、通用輸入／輸出配置、硬件初始化和用戶函數的調用。用戶函數包括步進電機運動程序、反饋信號處理程序、限位信號處理程序、頻率調節程序等。驅動步進電機所需的脈沖由定時器中斷產生。定時器工作模式的向上計數模式，當計數器溢出時產生更新事件。所有的寄存器都被更新，計數器重新開始計數。在程序中設置脈沖啟動頻率為50 Hz，加減速頻率為50 Hz／脈沖，可以改善步進電機運動的平穩性，流程圖如圖6所示。
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