基于STM32F103VCT6的微位移控制系統設計
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1．2 控制系統外圍電路設計
STM32系列單片機是基于嵌入式ARM Cortex-M3內核的32位微處理器，工作頻率為72 MHz，內置高速存儲器(包括256 KB的閃存和48 KB的SRAM)，含有豐富的增強型I／O端口和連接兩條APB總線的外設，還包含3個12位的ADC、4個通用16位定時器和2個PWM定時器，還包含標準和先進的通信接口：2個I2C，3個SPI，2個I2S，1個SDIO，3個USART，1個USB和1個CAN。控制系統外圍電路圖如圖2所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/154786.htm
控制系統驅動的步進電機為兩相四線制步進電機，硬件配置上，E口的12～14腳負責控制步進電機的運動方向，A口的1，8腳和B口的0腳作為步進電機脈沖輸出。輸出信號通過74LV245進行輸出，提高相應的驅動能力；D口的8～13腳為限位開關輸入，B口的6，7腳為光柵反饋信號輸入，輸入信號通過光電耦合的方式輸入，具有良好的電絕緣能力，同時也提高系統工作的穩定性。
1．3 步進電機驅動電路設計
步進電機驅動電路基于THB7128進行設計，如圖3所示。具有以下特點：采用雙全橋MOSFET驅動，低導通電阻RoN=0．53 Ω；最高耐壓為40 VDC，最大電流為3．3 A(峰值)；多種細分可選(1，1／2，1／4，1／8，1／16，1／32，1／64，1／128)；自動半流鎖定功能；內置混合
式衰減模式；內置輸入下拉電阻；內置溫度保護及過流保護。
1．4 反饋電路
STM32單片機的定時器有對于反饋信號特定的工作模式，即編碼器接口模式。編碼器接口模式基本上相當于使用了一個帶有方向選擇的外部時鐘。這意味著計數器只在0到TIMx_ARR寄存器的自動裝載值之間連續計數(根據方向，或是0到ARR計數，或是ARR到0計數)。所以在開始計數之前必須配置TIMx_ARR；同樣，捕獲器、比較器、預分頻器、觸發輸出特性等仍正常工作。在這個模式下，計數器依照增量編碼器的速度和方向被自動地修改，因此計數器的內容始終指示著編碼器的位置。計數方向與相連的傳感器旋轉的方向對應。
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