基于DSP的機器人視覺伺服系統研究
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式 （2），（4）是圖像雅可比矩陣的兩種表示形式，是基于圖像反饋的視覺跟蹤研究的基礎。需要指出的是，為了確保得到唯一的圖像特征矢量，圖像特征空間維數應該大于或等于位姿空間維數（nRm）。
計算圖像雅可比矩陣的方法有在線估計法、經驗方法和學習方法。在線估計法通過動態估算得到圖像雅可比矩陣;經驗法可以通過標定或先驗模型知識得到圖像雅可比矩陣;學習方法主要可以利用離線示教和神經網絡方法得到雅可比矩陣。
結論
本文分析了機器人視覺伺服系統的基本原理，并設計了基于TMS320C6201和可編程邏輯器件FPGA協處理結構的視覺系統，實現了圖像采集和圖像目標的實時處理。在實驗室中我們利用所設計的視覺系統構建了實驗平臺，通過實驗驗證了所設計的視覺系統滿足機器人視覺伺服系統的實時要求。
本文作者創新點：對于機器人視覺伺服系統,實時性問題一直是一個難以解決的重要問題。本文創新采用TMS320C6201芯片來實現機器人視覺伺服的圖像處理，并采用FPGA協處理，提高了圖像處理速度，實驗驗證了所設計系統滿足機器人視覺伺服的實時要求,具有廣泛的工業應用前景。
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