基于ARM9嵌入式系統智能滅火機器人控制器設計
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電源直接影響機器人運行特性。考慮到電動機啟動瞬間電流很大，會造成電源電壓不穩，影響單片機和輸入電路工作的穩定性和可靠性，因此這里采用雙電源供電方案。電機電源采用容量為2 500 mAh高放電倍率聚合物鋰電池，工作電壓為24 V，能提供40 A的穩定供電電流，是普通電池的10倍；控制器電源采用8．4 V鋰電池，并提供電壓采樣端口，以供電池檢測，控制器電源供電電路圖如圖5所示。
為獲得CPU各端口電路所需要的不同等級的電壓，該設計采用1個LM317T三端穩壓器和2個AMSlll7低壓差線性電壓調整器，并通過其附屬電路，得到精確穩定的5 V，3．3 V，1．8 V三種電壓；用1個發光二極管LD1和限流電阻R5作為電源指示燈，以顯示電源開關的狀態；為實時采樣電源電壓，防止鋰電池過放或過充，通過R1，R2分壓，引出ADl9端口作為電源采樣端口。
4 滅火機器人嵌入式系統軟件設計
機器人控制器是一個多任務并行執行的實時控制器。在軟件實現上，滅火機器人除了要協調控制各個不同功用的電機，還需要對紅外、灰度、聲音等多種傳感器接收的數據進行傳輸、處理等。采用C語言可以方便快捷的編寫程序。這里對滅火機器人的每種功能進行模塊化處理。總體的思路是：尋找火源，確定火源方位，接近火源，趨光滅火，回家。主程序設計流程圖如圖6所示。實現起來最基本的就是使機器人能夠順利的直線行走和拐彎，這一模塊稱為沿墻走(沿左墻前，沿左墻后，沿右墻前，沿右墻后)，沿右墻前如圖7所示。具體為：
(1)若正前距離很大，同時右前的距離稍小時，太靠近右墻，執行左轉微調；
(2)若正前距離很大，同時右前的距離稍大時，太靠近左墻，執行右轉微調；
(3)若正前距離很大，右前距離適中，就直行；
(4)若正前距離特別小，同時右前距離特別小時，使機器人稍后退可以防碰撞；
(5)若正前距離比較小，右前距離也比較小時，機器人左轉；
(6)右前距離很大時，機器人執行右轉彎。
其中：(1)～(3)保證了在走直線時可以走直，通過不斷調整，使機器人始終運行在距離墻10～15 cm的位置。(4)～(6)保證了機器人順利拐彎和進房間。沿左墻行走及反方向沿墻行進同理，具體的參數必須在不斷試驗中反復調節。幾種沿墻走配合使用就可以實現全部房間的遍歷和回家，再加上趨光和滅火的模塊就完成了整個滅火任務。本文引用地址：http://www.104case.com/article/151731.htm
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