基于嵌入式ARM Linux步進電機驅動程序的設計
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要用操作所用到的IO口，就要設置他們所用到的寄存器，我們需要調用一些現成的函數或者宏，比如：
／*每個port有16個引腳，而每個引腳由兩位來配置，所以你看到32×N。 32表示一個port的配置寄存器，而N代表是第幾個端口。而這里的offset表示的是第幾個引腳。*／本文引用地址：http://www.104case.com/article/151484.htm
S3C2440開發板中GPIO的許多引腳是和地址線、數據線、串口線等引腳復用的。所以我們必須對GPIO進行重新定義和配置。一般來說，寫驅動可以在內核中找相近的驅動程序，以它為模板進行開發，有時也要從零開始，這次作者在內核Linux-2．6．13-qq2440＼kernel2．6．13＼drivers＼char中的qq2440 led．c進行修改。
最后定義了file_operations和各種API函數，配置了init和exit函數以及module_exit和module_init。
驅動開發完后，要進行測試。把編寫好的驅動程序在PC機上進行交叉編譯。然后用命令#insmod stepper．ko加載模塊到內核中，通過命令#rmmod stepper．ko可以卸載模塊。用mknod／dev／stepper 1000 0建立與驅動程序相應的設備節點。編寫相應的應用程序。在應用程序中打開步進電機的設備文件，通過調用ioctl(fd,1dir,O)，運行應用程序，查看步進電機的轉向。
3 結論
本文在S3C2440開發板下實現了步進電機的控制。給出了簡單的驅動程序，實驗結果表明驅動運行正常、穩定。但對于實現傳能激光雕刻的圖形及灰度雕刻，還有待于進一步的完善。
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