多MEMS傳感器的嵌入式姿態測量系統設計
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3．1 MC9S08QE8的初始化
MC9S08QE8的初始化函數主要實現對系統時鐘、端口及各個使用的功能模塊進行初始化，如ADC模塊、SCI模塊、I2C模塊。初始化函數Sys_init_fun(void)如下：
上述計算得到的實時姿態角數據通過串口傳送到上位機，上位機中通過編寫的python演示程序對下位機姿態測量模塊的運動姿態進行跟蹤與顯示，演示效果如圖7所示。每幅圖中包含3個部分：第1部分(左上角)中紅、綠、藍3種指針指向分別代表橫滾角(roll)、俯仰角(pitch)與航向角(yaw)的大小，第2部分(左下角)顯示模塊實時運動姿態，第3部分(右邊)用于顯示姿態角信息。左圖為物體靜止不動下的演示效果，右圖表示在運動過程中物體的姿態運動效果，通過對比與分析2個圖及各圖對應3部分的效果，可以說明本設計達到了良好的效果，能比較正確地測量物體的姿態信息。本文引用地址：http://www.104case.com/article/150075.htm
結語
當前，各種消費電子設備內部一般含有三軸加速度計和電子羅盤，如智能手機、平板電腦等，但加速度計動態性能相比陀螺儀遜色很多，而陀螺儀的增加可以提升系統整體的動態與靜態性能。本文設計的嵌入式姿態測量系統，采用多MEMS傳感器組合方式，拓展了MEMS傳感器的應用范圍，也延伸了姿態測量系統的應用領域。實驗演示表明系統性能和使用性都比較好，可以應用于消費電子與一般工業的姿態測量與物體穩定控制的應用中。
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