在ARM處理器上移植uCOS II的中斷處理
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3.3 移植中斷服務程序
以IRQ中斷為例中斷服務程序(OS_CPU_IRQ_ISR)主要依據上面所描述的“uCOS II中斷響應的過程”編寫，其主要代碼如下：
……
LDR R0,OS_IntNesting
LDRB R1,[R0]
ADD R1,R1,#1
STRB R1,[R0]
CMP R1,#l
BNE OS_CPU_IRQ_ISR_1
LDR R4,OS_TCBCur
LDR R5,[R4]
STR SP,[R5]
OS_CPU_IRQ_ISR_1:
MSR CPSR_c,#(NO_INT | IRQ32_MODE)
//切換到SVC模式
LDR R0,OS_CPU_IRQ_ISR_Handler
MOV LR,PC
BX R0
MSR CPSR_c,#(NO_INT | SVC32_MODE)
//切換到SVC模式
LDRR0,OS_IntExit //OSIntExit()
MOV LR,PC
BX R0
……
在代碼中省略了現場工作寄存器的保護與恢復及工作模式的切換。
3.4 移植中斷處理程序
void OS_CPU_IRQ_ISR_Handler(void)
{
PFNCT pfnct; //定義中斷函數指針
pfnct=(PFNCT)VICVectAddr; //獲取函數地址
while(pfnct!=(PFNCT)0)
{
(*pfnct)()； //調用中斷函數
pfnct=(PFNCT)VICVectAddr； //獲取新的中斷函數
} //所有中斷都執行完畢退出
}
中斷處理程序依賴中斷控制器的中斷響應順序，所以uCOS II把OS_CPU_IRQ_ISR_Handler()歸屬于用戶程序的一部分。在中斷返回之前，中斷處理程序要處理完所有的中斷響應，以避免在多個中斷同時響應或中斷處理過程中響應中斷的情況下， 進入OS_CPU_IRQ_ISR () 和退出OS_CPU_IRQ_ISR()時，OS_CPU_IRQ_ISR()耗盡保存CPU寄存器的堆棧空間。
另外，在OS_CPU_IRQ_ISR_Handler()中不要清CPSR的I位來開放中斷，因為沒有必要使用中斷嵌套，OS_CPU_IRQ_ISR_Handler()在返回之前會檢查并處理所有的中斷。
3.5 編寫中斷函數
中斷函數一般采用C語言編寫，uCOS II建議中斷函數應盡量短，一般做法是在中斷函數中緩存數據，給任務發送一個信號來處理數據。中斷函數的地址在系統初始化的時候要置人中斷向量寄存器(VICVectAddr0～15)。由于向量中斷控制器(VIC)的特殊結構，在中斷函數中要寫一次中斷向量寄存器(VICVectAddr)。
4 中斷處理的應用示例
uCOS II要提供周期性信號源，用于實現時間延時和確認超時。節拍率應為10～100 Hz。時鐘節拍源可以由專門的硬件定時器產生，以下就以IRQ中斷方式產生節拍源為示例。
初始化中斷控制器：
void VICInit(void)
{
VICIntEnClr=0xfffff;
VICDefVectAddr=-(INT32U)Non_Vect_IRQ_Handler;
VICVectAddr0= (INT32U)OSTickISR;
VICVectCntl0= (0x20 | 0x04);
VICIntEnable= 14;
}
定時器0中斷函數：
void OSTickISR(void)
{
TO_IR = 0xff；
OSTimeTick()； //調用OSTimeTick()
VICVectAddr=0; //通知中斷控制器中斷結束
}
當定時中斷發生時調用OS_CPU_IRQ_ISR Handler()，得到OSTickISR()的地址并執行，在OSTickISR()中調用OSTimeTick()為uCOS II提供周期性信號源。
此代碼在GNU工具鏈ARM-GCC下編譯通過，并在EasyARM2100開發實驗板上得到驗證。
5 結束語
通過示例講述了在uCOS II移植過程中的中斷處理所需要注意的幾個問題和通用方法，經筆者在GNU工具鏈下編譯、調試，并在實驗板上得到很好的驗證。這種移植方案的中斷函數都
使用C語言編寫，具有較好的移植性，有利于對不同需求的用戶進行中斷擴充，增強了中斷嵌套時uCOS II運行的穩定性，使移植具有更好的通用性。
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