外國牛人教你一步步快速打造首臺機器人

　　裝上機器人的所有電池，然后等待，等待，如果未到異味和看到火花或者煙霧，你可以進行以下的操作。

　　大部分版本的Picaxe編程軟件在其菜單欄有“options”這個選項，進入，選擇一個“mode”頁面，有些編輯器在你打開程序的時候自動打開這個頁面。

　　接下來你要找到一個“Firmware”的按鍵，或者是“Check firmware version”，點擊它。

　　接下來就是編輯器通過下載線發送信息給微控制器，同時確認是Picaxe的哪款芯片，然后會反饋回來類似“28X1/40X1”之類的信息，這會在顯示屏上顯示出來。

　　如果有這些顯示，很好，證明你已經連接上了。這時在屏幕上某個地方，你需要設置編輯器的型號，把其設為28X1/40X1。

　　如果出錯，沒有找到微控制器或者其他提示錯誤，你要閱讀其手冊尋求幫助。通常都是很簡單的，所以碰到錯誤的時候盡管去嘗試解決。或者在另一電腦上重試，看它是怎樣工作的。然后再試，再進行錯誤跟蹤等。

　　然后，進入主程序編輯器，他就像一個文檔編輯器，如果沒有打開任何項目，在“file”下打開“New Basic”/“New”。然后寫下以下程序：

　　servo 0， 150

　　wait 2

　　這是個非常簡單的頭程序，第一行是告訴微控制器這里有個伺服電機在0端口，同時它要被設置到中間位置，也就是150那里。

　　第二行是等候兩秒，讓點擊有時間轉動起來。

　　經過這個之后，微控制器不再做任何操作，會毫無目的的運行。

　　寫下它，把代碼編入微控制器，在大部分系統按下F5就可以完成操作，你也可以點擊“program”。

　　程序正在燒錄，接下倆將有奇跡發生，伺服電機會跑到中間位置。

　　盡管不是做很多操作，但他已經處在中間位置。

　　嘗試去摁住板上的“reset”鍵，當伺服電機跑到另一邊，松開手，電機會跑到原來位置。

　　可能你認為那不是中間位置，但那的確是，可能你電機的“號角”安裝得不合適，在其中間位置，有個螺絲釘。擰開螺絲釘，拿掉號角，確保微控制器的確把電機放在中間位置，然后擰上“號角”。

　　接下來嘗試讓電機跑到邊上，繼續擴展這個程序：

　　servo 0， 75

　　wait 2

　　servo 0， 225

　　wait 2

　　servo 0， 150

　　wait 2

　　電機命令的有效值范圍是75到225，這是一個標準電機能娶到每一個角落的范圍，超過這個有效范圍的數值是不建議的，盡管會產生有趣的結果。

　　每次你運行程序（你可以拔掉下載線，拔掉電池，然后在無線的情況下打開），一切都會從頭開始運行。每次你reset，都會進行同樣的操作。

　　如果你希望能夠循環，你可以在開始那里添加一個標記，然后在程序結尾使它再回到那個標記重新運行，我們可以給這個標記任何名稱，只需要一個詞，再加一個冒號，如下：

　　servofun：

　　servo 0， 75

　　wait 2

　　servo 0， 225

　　wait 2

　　servo 0， 150

　　wait 2

　　goto servofun

　　現在它就會無限循環，如果你喜歡，可以嘗試使它工作在任何地方，改變數值等等、

　回到做機器人上面來。

　　把線插入Sharp的芯片，如果沒附帶線，你要確保有三根線從它接出，顏色可以不同，但我希望是紅、黑和白，因為這對V、G和信號時非常有意義的。

　　你可能要在線上接上杜邦線，像下圖我那樣操作。這些可以是任何顏色。

　　確保你準確插線，因為Sharp的芯片很容易被燒掉。

　　如下圖所示，你會知道怎么連接，黏貼和奇怪的設置時確保你能看到導線和它的顏色。

　　你也要三個跳線帽，連接相連的兩根針。

　　如果你沒有，你可以用杜邦線來跳線代替，跳線帽不占地方，因此這是一個很好的選擇。而線對于從一斷到另一端來說，也是個不錯的選擇。

　　如接下來的照片所示，用跳線帽或者杜邦線連接模擬輸入1，2，3到V.

　　為什么這樣做？一個簡單的解析就是這四個輸入（0，1，2，3）是模擬的，也就是意味著他測量它們在線上受到多大的壓強。不管同意與否，它們已經被連接起來。這樣任一個輸入的小小壓強都會傳遞給了其他，可以懸空處理。“3”對于V來說是不需要使用，它們只是滿載，而不是懸空。

　　確保伺服電機處在中間，就是150位置。

　　用一些雙面膠，把Sharp的芯片裝在伺服電機的角的位置，面向前。

　　你已經完成了基本組裝了，整個產品可能會很大，你也可能會用其他配件，但如果你按指導做，以下有些機器人編程建議給你。

　　編程

　　輸入這些代碼，在連接機器人的情況下按F5。

　　main：

　　readadc 0， b0

　　debug

　　goto main

　　然后把你的手從機器人的頭部拿開，然后注意變量b0的改變數值，你可以憑借你掌握的知識去決定接下來會發生什么。

　　如果“眼睛”太接近物體，你會注意到機器人怎么走。Sharp的這顆芯片是設計監測10-18厘米范圍內的物體的，小于10CM，大于18CM范圍的物體，對編程來說是一個很大的挑戰。

　　你可以選擇沒有這個問題的的傳感器，然而Sharp這顆是最便宜的，同時也是非常容易編程的，這就是我為什么選擇這顆芯片的緣故。

　　輸入以下程序，按下F5：

　　high 4

　　low 5

　　有一個輪子會按一個方向轉，你的輪子向前么？這是一個向前的指令。如果輪子向后，你可以嘗試以下指令：

　　low 4

　　high 5

　　輸入以下指令去轉動另一個輪子：

　　high 6

　　low 7

　　（或者以另一種方式去改變方向）

　　通過微控制器的特有方式去控制方向，打開或關閉針腳上的開關，命令電機控制器指揮電機A或B正反向模式。

　　low 4

　　low 5

　　low 6

　　low 7

　　停止所有馬達。

　　電機到一邊是：

　　servo 0， 75 wait 2

　　另一邊是：

　　servo 0， 225 wait 2

　　中間是：

　　servo 0， 150 wait 2

　　以下是一個使機器人旋轉的小程序，在障礙物前面停住，左右觀察尋找最佳路徑，驅動去完成新的挑戰。

　　Symbol dangerlevel = 70 ‘ how far away should thing be， before we react？

　　symbol turn = 300 ’ this sets how much should be turned

　　symbol servo_turn = 700 ‘ This sets for how long time we should wait for the servo to turn （depending on it´s speed） before we measure distance

　　main： ’ the main loop

　　readadc 0， b1 ‘ read how much distance ahead

　　if b1 《 dangerlevel then

　　gosub nodanger ’ if nothing ahead， drive forward

　　else

　　gosub whichway ‘ if obstacle ahead then decide which way is better

　　end if

　　goto main ’ this ends the loop， the rest are only sub-routines

　　nodanger：‘ this should be your combination to make the robot drive forward， these you most likely need to adjust to fit the way you have wired your robots motors

　　high 5 ： high 6 ： low 4 ： low 7

　　return

　　whichway：

　　gosub totalhalt ’ first stop！

　　‘Look one way：

　　gosub lturn ’ look to one side

　　pause servo_turn ‘ wait for the servo to be finished turning

　　readadc 0， b1

　　gosub totalhalt

　　’Look the other way：

　　gosub rturn ‘ look to another side

　　pause servo_turn ’ wait for the servo to be finished turning

　　readadc 0， b2

　　gosub totalhalt

　　‘ Decide which is the better way：

　　if b1《b2 then

　　gosub body_lturn

　　else

　　gosub body_rturn

　　end if

　　return

　　body_lturn：

　　high 6 ： low 5 ： low 7 ： high 4 ’ this should be your combination that turns the robot one way

　　pause turn ： gosub totalhalt

　　return

　　body_rturn：

　　high 5 ： low 6 ： low 4 ： high 7 ‘ this should be your combination that turns the robot the other way

　　pause turn ： gosub totalhalt

　　return

　　rturn：

　　servo 0， 100 ’ look to one side

　　return

　　lturn：

　　servo 0， 200 ‘ look to the other side

　　return

　　totalhalt：

　　low 4 ： low 5 ： low 6 ： low 7 ’ low on all 4 halts the robot！

　　Servo 0，150 ‘ face forward

　　wait 1 ’ freeze all for one second

　　return

　　通過聰明的編程和調整，你可以使機器人動起來，轉動頭部，做決定，作調整，穿過類似正門這樣的洞，這些動作可以同時完成。如果你使機器人在滑動的時候轉動頭部，這看起來會非常酷。

　玩樂時刻

　　你可以接一個燈或者LED到端口2和地之間。同時寫下程序

　　要打開燈，寫入

　　High2

　　要關燈，寫入

　　Low2

　　裝上一個激光筆如何？外加一個伺服電機呢？然后你可以使機器人把激光筆到處亂晃，開關關開，指向某個地方，你可以做任何操作。

　　在編譯器里打下“Help”，你可以得到各種各樣的指導和信息。

　　你可以嘗試一下以下操作：

　　把伺服電機拿出來，把黃色芯片拿出來，插入之前拔出的達林頓晶體管，在之前連接伺服電機的2端口處接一個揚聲器，在輸出1時附帶一個LED，或者接其它東西在輸出2。然后編譯以下程序：

　　sound 1， （100， 30）

　　high 2

　　wait 1

　　low 2

　　sound 1， （105， 60）

　　這會制造聲音，同是會打開某些器件，制造一個新聲音，關掉器件。

　　更有趣的是，確保Sharp芯片不拔出，接揚聲器到端口1，運行以下程序：

　　noise：

　　readadc 0， b0

　　sound 1， （b0， 2）

　　goto noise