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        基于載流導(dǎo)線循跡智能車的數(shù)學(xué)模型

        作者:張博達(dá) 廈門大學(xué)嘉庚學(xué)院 (福建漳州 363105) 時(shí)間:2011-02-21 來源:電子產(chǎn)品世界 收藏

          1.3 單豎直電感測(cè)距

        本文引用地址:http://www.104case.com/article/117047.htm

          如圖4,電感豎直放置,離地高度。易得

          

          對(duì)于上述三個(gè)模型,我們可以測(cè)量一些有代表性的特征量。值得注意的是好比一個(gè)基準(zhǔn)時(shí)鐘,是有相位的,但和的相位必然相差0度或180度,具體原因筆者尚不清楚。若電路的輸出電壓無鑒相功能,如峰峰值、有效值、整流濾波輸出值等只有正值,1.1的模型不需擔(dān)心該問題,因?yàn)樾≤囆羞M(jìn)過程中和始終同相,1.2則需通過其他算法判斷導(dǎo)線在小車的左還是右,是正還是負(fù),1.3也無法判斷跡線在左還是右。

          兩個(gè)結(jié)論

          以上推導(dǎo)是建立在無限長直導(dǎo)線的基礎(chǔ)上的,但賽道是任意形狀的,且電感會(huì)隨著小車擺動(dòng),在這種情況下,上述幾個(gè)數(shù)學(xué)模型是否還能適用呢?請(qǐng)看以下兩個(gè)結(jié)論。

          結(jié)論一:有限長直導(dǎo)線的K也是常數(shù),故對(duì)于有限長直導(dǎo)線的循跡,仍可使用上述模型,當(dāng)然精度會(huì)有所下降。對(duì)于任意形狀的導(dǎo)線,導(dǎo)線可看作無數(shù)段有限長直導(dǎo)線的疊加[5],所以可以使用上述模型。

          結(jié)論二:對(duì)于任意放置的電感,從導(dǎo)線電流到電路輸出電壓之間的傳遞函數(shù),只有K不同,其他部分是一樣的。所以小車行進(jìn)過程中即使有搖擺,仍可使用上述模型。

          參考文獻(xiàn):
            
             [1] 李發(fā)海,王巖.電機(jī)與拖動(dòng)基礎(chǔ)(第3版)[M].北京:清華大學(xué)出版社, 2005.8
          [2] 毛駿健,顧牡.大學(xué)物理學(xué)(上冊(cè)) [M] .北京:高等教育出版社, 2007.1
          [3] 張三慧.大學(xué)物理學(xué)(第三版)力學(xué)、電磁學(xué)[M].北京: 清華大學(xué)出版社, 2009.2
          [4] 李仕伯,馬旭,卓晴.基于磁場檢測(cè)的尋線小車布局研究[J].電子產(chǎn)品世界, 2009.12
          [5] 段哲民.信號(hào)與系統(tǒng)(第三版)[M].北京:電子工業(yè)出版社,[M], 2008.1-1


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