基于視覺傳感器的智能車攝像頭標(biāo)定技術(shù)研究(下)

　　實(shí)驗(yàn)方法

　　情況(1)：攝像頭俯角小，雖有桶形失真，但關(guān)鍵區(qū)域處于圖像中部。如圖9所示。分段逆透視變換適用于這種情況。

　　若忽略桶形失真，即讓U=Xu+Center_u，V=Yu +Center_v(注意圖7中圖像原點(diǎn)Ouv在攝像頭坐標(biāo)系中坐標(biāo)為(- Center_u，- Center_v，f))，則由公式1和公式2可知，

　　由于Zw=0，上式又可寫成:

　　反解Xw，Yw，可得:

　　上式又可寫成:

　　理論上根據(jù)4個點(diǎn)m1-m8就可以有一組解。

　　實(shí)驗(yàn)步驟如下：以車頭為原點(diǎn)，在車頭前選取8個點(diǎn)，如圖10所示(單位：cm)。 選點(diǎn)要求范圍盡量大，跑道經(jīng)常出現(xiàn)的區(qū)域，但又不能處于攝像頭輸出圖像邊緣區(qū)域;從圖9中讀出各點(diǎn)像素坐標(biāo)(a，b);根據(jù)分辨率將各像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為單片機(jī)圖像坐標(biāo)，這是一個線性變換;將8個點(diǎn)分成near、middle、far三組，每組4個點(diǎn)，根據(jù)式6可求出三組解。