4.由每個傳感器的方差并根據公式(11)，可以計算出融合權重ai，將上一步驟中的經過加權的各個傳感器的狀態估計值進行融合，根據公式(12)，計算出融合值。
本文引用地址：http://www.104case.com/article/101023.htm
從以上運算流程中可以看出，對于每個傳感器只需在其方差最小的情況下，就可計算出各自的最優比例權重。然后再根據它們的固定方差，計算出融合權重。
通過仿真，對圖1和圖2進行比較可以看出，采用最優比例權重進行加權處理的單個傳感器的估計精度要高于未采用最優比例權重進行加權的單個傳感器的估計精度，此方法可以提高估計精度。
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