優必選沖刺「人形機器人第一股」 背后：苦熬11年，布局全棧技術

很難不佩服這家公司。 

它最初由周劍在 2012 年創立，完全不起眼。當時，討論商業化人形機器人和馬斯克談論火星移民一樣如同天方夜譚。 

人形機器人是一件艱難而偉大的事，也是一個對硬科技要求最高的超長賽道，需要細水長流。僅靠情懷遠遠不夠，目的地只屬于幸存于每一段艱險航程的人。

從來，時勢造英雄，適合的思維秉性，套上合適的商業模式，遇上適合的產業演進階段，堅守 11 年，這家公司的航程來到里程碑時刻 —— 2023 年 1 月 31 日，優必選科技向港交所提交招股說明書。 

優必選沖刺「人形機器人第一股」像一個時間刻度，如果說過去十年是服務機器人的 10 年蟄伏期，未來 10 年就是黃金發展期。 

人形服務機器人，過去看歐美，現在看中國。 

一、「不合時宜」的孤勇者 

很多硬科技創業故事的開頭，都似乎讓人很難看懂。 

新能源汽車領頭羊比亞迪成立于 1995 年，從電池的制造生產及相關技術的研發起步，到 2003 年進入汽車領域，彼時比亞迪已經積累了多年的電池核心技術，這也為它后續成長為新能源汽車領軍企業打下深厚基礎。 

同樣，在 2012 年正式成立之前，優必選創始人周劍已經跟機器人的關節——伺服驅動器「死磕」近五年。 

2008 年，學自動化出身的周劍在日本的一個展會上看到人形機器人。一問價格，驚呆了—— 特別貴，還不賣。于是，他決定創業做中國自己的人形機器人。這個時間有多早？當時，蘋果推出第一部 iPhone 并將公司更名為蘋果公司才過去一年。ASIMO 機器人的機械傳動還在靠皮帶，每一次表演完了，都要退到后臺調松緊。 

當時，中國在人形機器人領域還是一片空白，但周劍下定決心要闖進這個無人區。和很多硬科技創業故事的開頭一樣，只有進入這個行業，創業者才知道自己選擇的難度是地獄模式。 

人形機器人最重要的是關節，沒有伺服驅動器，關節根本做不出來。這個硬件也占了整個機器人成本的 40%-50%。一開始，周劍想直接采購這種零部件，結果發現國內沒有企業做，國外生產的零部件不僅體驗差，一個伺服驅動器動輒要上百美金。 

一臺人形機器人普遍需要十多個自由度，僅這一項成本就要上千美金，這么貴的產品怎么可能走進千家萬戶？ 

周劍決定先讓伺服驅動器實現國產化，讓成本降到可以民用的水平，并選擇「All In」。幾年下來，他「燒」光了自己積攢下來的半億身家，才研發成功，并將價格降到了可以規模化商用的級別。 

據沙利文報告，優必選是全球首家完成小扭矩到大扭矩（扭矩從 0.2Nm 到 200Nm ）伺服驅動器批量生產的公司，也是全球首批在消費市場將配備多個伺服驅動器的多關節服務機器人商業化的公司之一。 

優必選科技系全球首家完成小扭矩到大扭矩（扭矩從0.2Nm到200Nm）伺服驅動器批量生產的公司。 

為研發人形機器人，優必選又投入了人工智能技術的研發，目前重點布局的技術包括機器人技術（機器人運動規劃和控制技術以及伺服驅動器）、人工智能技術（計算器視覺及語音交互技術）、機器人與人工智能融合技術（SLAM及自主技術、視覺伺服操作及人機交互），并通過專有的機器人軟件框架——機器人操作系統應用框架（ROSA）實現功能及控制。

全棧式技術布局也帶來了高額的研發投入和豐富的回報。招股書顯示，優必選 2020 年、2021 年以及 2022 年首九個月的研發支出占比為 57.9%、63.3% 及 61.4%，年均研發開支超過 60%，在全球擁有超過 1,500 項專利，其中逾 300 項為海外專利。 

創業初期，很多人并不理解周劍研發人形機器人的意義，沒有人愿意投資，直到 2013年，比亞迪聯合創始人夏佐全伸出援手，以天使投資人的身份投資優必選。 

深度參與了比亞迪發展全過程的夏佐全，也許在優必選看到了同樣的一種可能，并伴隨這家公司走到了今天。據招股書披露，夏佐全是除創始人周劍之外優必選的第一大個人股東。 

二、什么都可以停， 唯獨大型人形機器人 Walker 不能停 

對前沿科技的追求與積累，從來就是地獄難度。 

很多情況下，前沿科技從 0 到 1 的研發都只會是一個小步慢跑的過程，這就考驗到了企業本身的定力：在種種困難甚至質疑縈繞在身邊的時候，能否不忘初心，堅定前行？

早在 2015 年整個行業技術都還不成熟的條件下，優必選就立項要啃下大型人形機器人這根最難啃的骨頭。周劍從動作、人工智能、產品外觀等方面給團隊設定了第一步的具體目標，完成期限是 2016 年內。由于核心關鍵技術需要時間，大型人形機器人 Walker 第一步研發目標未能如期實現。 

當時，團隊內部有人提出作為創業公司，不應該在這個時候投入大型人形機器人的研發。但在周劍看來，現在不做，未來永遠沒有機會。在硬科技行業，不布局前沿創新技術就是死路一條，到時候只能被人卡脖子。 

在周劍的堅持下，Walker 項目繼續推進，這才有了我們在 2018 年看到的第一代 Walker —— 嚴格地說，它只有一雙腿。優必選在這款雙足機器人上驗證了步態行走算法，包括上下斜坡、不平整地面的自適應算法。 

2019 年，Walker 第二代亮相，增加了靈活的雙臂和靈巧的雙手，結合機器視覺能力，可以實現手眼協調抓取。同時，也引入了語音交互，機器人可以與人溝通交流。除了進一步優化運動控制算法，還集成了更多的傳感器，讓機器人獲得了感知功能，可以識別周圍的環境和地形，實現自主導航行走。運動和平衡能力也得到了更多突破，即使受到外部沖擊，也能自己調整平衡。  

2021 年，優必選在世界人工智能大會發布了最新一代的 Walker X，身高 130 厘米，體重 63 公斤，擁有 41 個高性能伺服關節構成的靈巧四肢，并搭載了多維力覺、多目立體視覺、全向聽覺和慣性、測距等全方位的感知系統。 

技術演進的同時，優必選也在不斷降低 Walker 的成本，他們是全球首家將雙足真人尺寸人形機器人成本降低至 10 萬美元以下的公司。 

用在 Walker 身上，比如腳踝關節上的大扭矩伺服驅動器價格昂貴，而且效果不穩定。優必選就自主研發，將大扭矩伺服驅動器（扭矩為 15Nm 到 200Nm ）做得更加穩定，而且能夠商業化 —— 一臺成本已經降到幾千塊錢，也因此成為世界首個完成小扭矩到大扭矩（扭矩從 0.2Nm 到 200Nm）伺服驅動器批量生產的公司。 

在視覺技術上，通過不斷提升算法魯棒性，Walker X 采用 U-SLAM 視覺導航技術逐步取代激光導航，進一步降低機器人導航成本，效果也更好。

得益于高通用性、模塊化技術的布局和發展， Walker X 也實現了「模塊化」——機器人部分部位，頭部、手掌、電池都可以拆卸和組裝，為更多場景做匹配。曾經在迪拜世博會中國館擔任「和平友好使者」的熊貓機器人優悠，僅僅在 40 天就完成了從設計到誕生，正是得益于 Walker X 模塊化設計特點。 

通過加快操作系統 ROSA 研發，將自身擁有的通用技術封裝開放，Walker X 就能更快地走進更多的商用場景。 

在大型人形機器人的商業化方面，優必選也大膽做出了嘗試。據沙利文報告顯示，優必選是中國首家推出商業化雙足真人尺寸人形機器人的公司。優必選的招股書也提及，近三年，它們已經售出了價值近千萬的大型人形機器人。

2021 年 10 月迪拜世博會開幕，隨之優必選人形機器人上崗，在中國館服務了 6 個月，提供了超過 1000 場次的接待導覽服務，實現了人類歷史上首個大型人形機器人真正商業化落地應用。

在 2022 年 10 月 特斯拉 AI Day 剛剛推出人形機器人的情況下，優必選 Walker 已經作為目前全球唯一能夠量產交付的人形機器人，成功出口到沙特新未來城。

迪拜世博會期間，新加坡館政府總代表拉里與熊貓機器人優悠握手。 

三、尋找技術與商業的平衡 

從 Alpha Go 戰勝李世石開始，人工智能成為了全球科技領域的最熱概念。但也有企業在這股技術浪潮中起了個大早、趕了個晚集。 具體到人形機器人細分領域，相關企業也面臨商業化的難題。

波士頓動力屬于創始人將愛好變成職業的典型。早些年在美國軍方的支持下，投入大量的研發費用做出的人形機器人 Atlas 能跑能跳，還能后空翻，背后是對液壓技術的倚重和不計成本地追求能量密度極限。

但這些運動技能的提升并沒有很大改善人形機器人進入日常家庭服務等商業化場景的能力，高昂的成本反而讓這些炫酷的機器人難以走進家庭。在商業化方面遲遲沒有突破，也讓波士頓動力數易其主。

在中國，資本對創新創業的寬容度比不上美國，也沒有不計回報的巨額資本能長期無條件支持企業投入研發。在人形機器人還處于發展早期，需要持續投入大量研發資源的情況下，如何搭建起通向終極目標的階梯？優必選找到的解決辦法是先將自身已有的技術在不同領域中落地。

人工智能教育是優必選經過多年深耕后結出的第一個碩果。2021年，按收入計算，優必選在中國教育智能服務機器人解決方案供貨商中排名第一，市場份額約為 20.1%。 

智慧物流業務則成為另一大亮點，優必選全棧式智慧物流解決方案在推出的第二年（即2021 財年），營收達到 1.9 億，增長率達 1403.4%。

2022 年下半年，優必選進入智慧康養行業，發布智能康養機器人及解決方案。 

報告期內，優必選服務全球 40 多個國家和地區，擁有近 1000 個企業級客戶，企業級機器人產品及解決方案貢獻了公司約九成的營業收入。 

優必選科技以人形機器人全棧技術為主干，生長出人工智能教育、智慧物流、智慧康養等行業的機器人產品及解決方案，以及消費級產品，在部分行業實現大規模商業化。

商業化不僅能給研發輸血，商業化后的用戶反饋也將「哺育」算法模型的發展。商用沉淀下來的更多核心技術還能復用至消費端產品，實現技術和商業化的相互促進。

四、硬科技的邏輯：風物長宜放眼量  

啟明創投創始主管合伙人鄺子平給出了他對于硬科技創業規律的一個判斷：硬科技企業在技術的投入上必須持之以恒，作為投資人，也必須能夠理解科技企業不斷投入的需求，做長線投資人。 這也點明了硬科技的底層規律——在前期需要有長期投入的耐心。 

國內外硬科技賽道中，為建立技術壁壘而不斷投入的例子不在少數。為了駕馭極紫外光的力量并將 EUV 光刻技術推向市場，光刻機制造商 ASML 持續投入研發超過 20 年，應對不斷出現的高難度技術挑戰。京東方躋身蘋果供應鏈、帶動行業上下游之前，已經持續投入 14 年、燒光數千億。然而，一旦技術成熟并有了大規模的商業化場景，這些企業都獲得了指數級增長。 

無論是 ASML、京東方，還是亞馬遜、特斯拉、英特爾等技術巨頭，都深知這個邏輯：和消費領域及移動互聯網領域 「一萬年太久，只爭朝夕」不同，硬科技始終是一個「風物長宜放眼量」的生意。在優必選的投資上，啟明創投將這一信條體現得淋漓盡致 —— 在 A 輪階段，啟明創投就投資了優必選。直到現在，啟明創投依然是優必選主要機構股東之一。 

與此同時，硬科技創新還有另一項規律：一旦技術邁過發展拐點，迎來爆發時刻，那些提前做好布局的企業往往能獲得指數級別的回報增長。上面提到的這些技術巨頭，都等到了行業爆發的節點，最終在各自的行業中占據了領軍地位。 

走到今天這一步，苦熬 11 年的優必選，深度參與了人形機器人產業的發展，并筑起了全棧技術的競爭壁壘。一方面，機器人是個集成系統，涉及很多不同的技術，沒有規模，就無法有效地集成。另一方面，在產量的規模上去之后，成本優勢就會凸顯出來。 

由于 AI 技術還無法應對非結構化的通用場景，機器人本體成本也過高，人形機器人行業目還處在相對早期階段，但它并不虛。與十一年前創業孤勇者姿態不同，受益于更好的傳感器、驅動器、建模方法等，機器人移動技術邁進了一大步，此次優必選遞表港交所，正值機器人概念被市場熱捧，更多重量級公司也陸續入場，押注人形機器人的商業化。 

2022年，亞馬遜產業創新基金剛成立，就投資了美國人形機器人企業 Agility Robotic。三星 2023 年第一筆投資沒有選擇半導體，而是投資了韓國人形機器人企業 Rainbow Robotics。 

特斯拉 CEO 馬斯克發布了一款人形機器人原型，更是給這個行業注入一劑強心針，被業界寄予推動相關零部件的產業化、大幅降低機器人成本的厚望。 

高盛預測，如果克服諸如產品設計、用例、技術、價格以及廣泛公眾接受度等障礙，到 2035 年，人形機器人市場規模將達 1520 億美元，與電動汽車市場旗鼓相當，相當于 2021 年智能手機市場規模的三分之一，很大程度上解決制造業和老年護理等領域勞動力短缺的問題。

和此前的技術浪潮不同的是，中國在這一波機器人浪潮里已經迎來了獨特的系統性機會。 

2023 年 1 月，工信部等 17 部門又印發「機器人+ 」應用行動實施方案，提出到 2025 年，制造業機器人密度較 2020 年實現翻番，服務機器人、特種機器人行業應用深度和廣度顯著提升。方案聚焦 10 大應用重點領域，包括經濟領域的制造業、農業、建筑、能源、商貿物流領域，以及社會民生領域的醫療健康、養老服務、教育、商業社區服務、安全應急和極限環境應用領域，打造一批「機器人+」應用標桿企業。 

人們往往對技術 1-2 年迅速落地、要求回報的索求太高，但對 10 年持續進步的結果又期待過低。未來 10 年，也許會有一家萬億級的服務機器人公司出現，而且，很大機會是在中國。