詳解CAN總線：CAN總線報文格式—過載幀

CAN總線上傳輸的信息稱為報文，當總線空閑時任何連接的單元都可以開始發送新的報文。

CAN通信是通過以下5種類型的幀進行的：

• 數據幀 

• 遙控幀 

• 錯誤幀 

• 過載幀 

• 幀間隔

另外，數據幀和遙控幀有標準格式和擴展格式兩種格式。標準格式有 11 個位的標識符（Identifier: 以下簡稱 ID）， 擴展格式有 29 個位的 ID。

各種幀的用途如下表所示：

近期打算寫5篇文章，分別詳細介紹這5種類型的CAN總線報文格式，本篇博文將詳細講解CAN過載幀格式，創作不易，請各位朋友多多點贊、收藏、關注支持~

過載幀是用于接收單元通知其尚未完成接收準備的幀，過載幀由過載標志和過載界定符構成。

• 過載標志由6個位的顯性位組成，過載標志的構成與主動錯誤標志的構成相同。過載標志其形式破壞了間歇場的固定格式，結果使其他所有節點也檢測到了一個出錯狀態，就都各自送出一個超載標志。

• 過載界定符由8個位的隱性位組成，過載界定符的構成與錯誤界定符的構成相同。過載標志發送完畢后，每個節點都對總線進行監察，直到檢測到一個隱性位為止。此時，每個節點均已發送完各自的過載標志，接著所有節點還要同時開始發送7個隱性位，配齊長達8位的過載界定符。

過載幀的構成如下圖所示：