詳解CAN總線：CAN總線報文格式—遙控幀

CAN總線上傳輸的信息稱為報文，當總線空閑時任何連接的單元都可以開始發送新的報文。

CAN通信是通過以下5種類型的幀進行的：

• 數據幀 

• 遙控幀 

• 錯誤幀 

• 過載幀 

• 幀間隔

另外，數據幀和遙控幀有標準格式和擴展格式兩種格式。標準格式有 11 個位的標識符（Identifier: 以下簡稱 ID）， 擴展格式有 29 個位的 ID。

各種幀的用途如下表所示：

近期打算寫5篇文章，分別詳細介紹這5種類型的CAN總線報文格式，本篇博文將詳細講解CAN遙控幀格式，創作不易，請各位朋友多多點贊、收藏、關注支持~

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遙控幀格式

遙控幀是接收單元向發送單元請求發送數據所用的幀，遙控幀由 6 個段組成，遙控幀沒有數據段。

遙控幀的構成如下所示：

• 幀起始（SOF）：表示幀開始的段；

• 仲裁段：表示該幀優先級的段。可請求具有相同 ID 的數據幀；

• 控制段：表示數據的字節數及保留位的段；

• CRC 段：檢查幀的傳輸錯誤的段；

• ACK 段：表示確認正常接收的段；

• 幀結束：表示遙控幀結束的段。

遙控幀格式如下圖所示：

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數據幀和遙控幀的區別

數據幀和遙控幀主要有兩點區別：

• 遙控幀沒有數據幀的數據段；

• 遙控幀RTR位是隱性，RTR位的極性表示了所發送的幀是數據幀（RTR位“顯性”）還是遠程幀（RTR位“隱性”）。所以，沒有數據段的數據幀和遙控幀可通過 RTR 位區別開來。