詳解CAN總線：標準數據幀和擴展數據幀

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標準數據幀

標準數據幀基于早期的CAN規格（1.0和2.0A版），使用了11位的識別域。

CAN標準幀幀信息是11字節，包括幀描述符和幀數據兩部分。如下表所列：

前3字節為幀描述部分。字節1為幀信息，第7位（FF）表示幀格式，在標準幀中FF=0，第6位（RTR）表示幀的類型，RTR=0表示為數據幀，RTR=1表示為遠程幀。DLC表示在數據幀時實際的數據長度。

標準數據幀的 ID 有 11 個位。從 ID10 到 ID0 依次發送，可以出現2^11種報文，幀ID的范圍是：000-7FF，禁止高 7 位都為隱性（禁止設定：ID=1111111XXXX）。

字節2~3為報文識別碼，其高11位有效。

字節4~11為數據幀的實際數據，遠程幀時無效。

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擴展數據幀

CAN擴展幀幀信息是13字節，包括幀描述符和幀數據兩部分，如下表所示：

前5字節為幀描述部分。字節1為幀信息，第7位（FF）表示幀格式，在擴展幀中FF=1，第6位（RTR）表示幀的類型，RTR=0表示為數據幀，RTR=1表示為遠程幀。DLC表示在數據幀時實際的數據長度。

擴展格式的 ID 有 29 個位，基本 ID 從 ID28 到 ID18，擴展 ID 由 ID17 到 ID0 表示，基本 ID 和 標準格式的 ID 相同，可以出現2^29種報文，且在數據鏈路上是有間隙的（對操作者透明），幀ID的范圍是0000 0000-1FFF FFFF，禁止高 7 位都為隱性（禁止設定：基本 ID=1111111XXXX）。

字節2~5為報文識別碼，其高28位有效。

字節6~13為數據幀的實際數據，遠程幀時無效。

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標準數據幀和擴展數據幀的特性

CAN標準數據幀和擴展數據幀只是幀ID長度不同，功能上都是相同的，它們有一個共同的特性：幀ID數值越小，優先級越高。