自動泊車輔助系統控制器（APA）

概述

      自動泊車系統（Auto Parking Assist System）是北京經緯恒潤科技股份有限公司設計研發的車輛自動駕駛核心組成部分，基于視覺傳感器、毫米波傳感器及超聲波傳感器，構建 SLAM 建圖定位、車位檢測、障礙物識別、智能決策、運動控制規劃等核心技術，為用戶提供多場景，智能交互，舒適可靠的自主泊車功能。

代客泊車功能

      封閉園區、停車場及車庫場景下，通過車端建圖或云端高精度地圖方式獲取地圖及車輛定位，通過本車視覺、雷達、高性能運算單元持續穩定檢測車輛周邊環境，結合智能決策規劃控制系統，車輛可自主實現尋找車位，安全泊車以及自主召喚功能。

自動泊車功能

      駕駛員通過智能座艙顯示系統進入自動泊車功能，通過視覺和超聲波融合進行車位檢測并實時顯示在大屏上，駕駛員通過點擊確認目標泊車車位，系統自主控制車輛沿動態規劃軌跡進行運動泊車，同時在泊車過程中，系統實時監測周邊環境，智能變換泊車運行軌跡或安全停車，提升自動泊車舒適性，有效解放駕駛員，提高泊車安全和效率。

自動泊車可以支持以下功能擴展：

• 自動泊車

• 遙控泊車

• 遙控駕駛

泊車輔助功能

      在駕駛員低速行駛或泊車過程中，通過視覺，語音提供駕駛員周邊環境視野及危險工況報警，輔助駕駛員進行惡劣場景下的駕駛以及減少危險碰撞發生。

泊車輔助功能支持以下功能擴展：

• 全景影像顯示

• 移動物體檢測

• 窄路輔助通行

• 泊車距離探測

• 透明底盤顯示

傳感器解決方案

      自動泊車控制器的傳感器方案如下圖所示，包括12個超聲波傳感器，4個環視攝像頭和1個前視攝像頭?？芍С謹U展傳感接口，如側視攝像頭，后視攝像頭以及多路毫米波雷達接入。

硬件解決方案

經緯恒潤的自動泊車產品提供兩種硬件解決方案：

• TC297+TDA2 平臺立足于自動泊車的應用

• TC397+TDA4 平臺提供更高的算力和更豐富的內存資源和接口，立足于代客泊車的應用

軟件解決方案

      針對MCU端與SOC端，支持靈活的軟件架構方案，以滿足多類傳感器的數據解析及傳輸，支持客戶開發及功能安全要求。

• MCU端基于Classic Autosar標準架構

• SOC端支持Linux/QNX/VxWorks操作系統，支持Adaptive Autosar架構

解決方案優勢

• 開放的軟/硬件接口

      提供開放的軟/硬接口，支持主機廠在恒潤的自動泊車平臺上自主開發全部/部分泊車算法。

• 全棧式開發工具鏈

      從算法開發，軟件開發，模型開發，軟件集成，軟件測試，功能測試及實車測試有一套完整的開發流程及工具鏈，支撐客戶開發工作。

• OTA遠程升級

      與TBOX等控制器配合，實現控制器軟件的遠程升級，支持分區回滾，差分刷寫及第三方平臺軟件集成。 

• 支持拓展升級，硬件接口豐富

      可支持多路攝像頭及雷達的接入，支持拓展高速自動駕駛輔助功能，支持自動駕駛的冗余備份方案

• 縝密的安全性方案

      支持IS0 26262功能安全需求，支持硬件安全模塊，輸出數據加密，訪問許可授權等信息安全方案