萊姆電流傳感器在數字伺服驅動器中的應用及全數字伺服電流環設計(08-100)

　　實驗結果

　　實驗系統中，PWM頻率為15kHz，死區時間為3μs，電流環采樣周期為67μs，速度環采樣周期為0.67ms，速度環的輸出限幅值為額定電流的1.5倍，電流環的輸出限幅為額定電壓的1.2倍。實驗控制一臺8極的永磁同步電動機電機，其參數為:額定功率2.2kW，額定轉速3000r/min，額定電流5A，額定轉矩5 Nm, 額定電壓220V。電機分別在10 rpm、200 rpm、1000 rpm、2000 rpm 且速度調節器參數設置為：kpv=0.5，kiv=0.02;電流調節器參數設置為：kpi=0.2，kii=0.02時的起動—停止過程的轉速曲線分別如圖5至8所示。

　　從圖所示的實驗波形可看出當電機空載運行時，系統運行在速度電流閉環狀態下,可迅速達到穩態，超調及穩態誤差都很小，實驗結果表明本系統設計合理，具有良好的動靜態性能。

　　圖5 10 rpm起動—停止曲線

　　圖6 200 rpm起動—停止曲線

　　圖7 1000 rpm起動—停止曲線

　　圖8 2000 rpm起動—停止曲線

　　結語

　　在本系統應用中，LEM傳感器能正確的測量電機電流,并轉換成相應輸出量，各方面性能指標都能滿足本系統的要求，是一款非常不錯的產品，在本系統研發的過程中，非常多謝LEM的張家偉和于寧兩位工程師周到的服務和技術支持。希望以后LEM電子公司能提供更多的產品和更好的技術支持，一起為我國的高端伺服控制產業取得更大的發展而努力。