前饋控制在電梯驅動系統中的作用分析

　　(3)力矩脈動造成的誤差，由于電機的實際輸出力矩是有脈動的，且該脈動造成的誤差無法從理論上計算。通過塔上試驗多次自學習取得偏差量數據，如表1～表4所示。

　　由上述測試結果可得，無論是否有預設前饋gain，其測試結果的偏差基本相同。力矩脈動造成的gain最大誤差率為3.23%。計算如式(7)所示。
       

　　(4)電機冷態熱態的力矩電流偏差，由電機的型式試驗結果可知，熱態時的電機力矩電流比冷態時大3%，因此相當于gain的偏差為3%。

　　綜上所述，前饋放大倍率的理論總偏差計算如式(8)所示。
     

　　經過對前饋力矩增益gain的再次仿真與實測，其最大理論總偏差(約10%)不會對系統的運行穩定性造成影響，系統性能亦能達到開發的指標要求。

　　2 總結

　　本文從理論上分析了前饋控制的原理及其應用的方法，結合電梯的實際情況，分析了前饋控制與電梯運行性能的關系。并且分析了前饋控制理論中的兩個關鍵參數(加速度指令、前饋增益)的設計計算方法，同時研究了前饋增益的理論偏差，并通過仿真與實測驗證了其在應用過程中的系統穩定性。

　　在控制系統中增加加速度前饋力矩控制環節，能有效地抑制速度超調的問題;速度超調得到抑制，相當于電梯速度的跟隨性得到提高，可控性也提高;可控性的提高，使得電梯的速度指令與實際速度更為相符。電梯系統采用反饋及前饋控制技術相結合，為實現電梯運行的精確控制提供了基礎，也為實現提高電梯運行舒適性提供了深入研究的方向。

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