BigDog機器人：基于傳感器的人類能力增強

雖然外在感覺以更單向的方式涉及物體與空間，但本體感覺Massumi認為代表了“沒有圖像的身體的”空間感，而內在感覺完全是臨時性的。雖然動作必須被中斷，以便被眼睛捕捉到而成為圖像，但本體靈敏度通過運動而存在，因此更接近在真實過去和真實未來之間存在的由身體“變成的”虛擬空間。Massumi稱之為事件，由純關系表征，并充滿潛力和變形能量。作為內在的內心感覺與時間的關聯程度超過空間，因為它是暫停的感覺，將中斷作用-反作用過程，在此期間來自感覺的輸入經過我們大腦的詳細描述而變得具有空間感。

動態平衡是身體或細胞的一種能力，在遇到外部變化時它能在內部環境中尋求并保持平衡或穩定的狀態。

適應地形

板載計算機同時執行低層和高層控制功能。低層控制系統操縱關節處的位置和力量服。高層控制系統協調腿的行為來調節身體在移動過程中的速度、姿勢和高度。控制系統還通過調節地面互作用力來保持支撐、推力和牽引力。

BigDog以兩種方式來適應地面。它通過調整身體高度和姿勢來適應局部地勢，并調整腳步步伐來補償機器人身體的方向和相對于重力的地平面。控制系統在爬坡時依靠四足前進，在下坡時使身體后傾，在沿等高線行走時向側面傾斜。控制系統通過細微調整身體姿勢來適應小至中等的斜坡，另外再通過調整步態和使用更小步距來適應超過45度的陡坡。許多這些仿真結果都在真實的BigDog機器人上得到了再現，除了非常陡的爬坡外，因為此時實際牽引力限制了性能。

激光雷達跟蹤

激光雷達跟隨穿著特殊背心的引路人(照片由Boston Dynamics提供)

BigDog不用直接驅動也不用GPS就能跟隨引路人：

—引路人穿戴反光標志
—較弱的激光雷達用于定位引路人并產生控制信號
—BigDog以近似固定距離跟隨

BigDog的未來

設計師正在繼續努力，希望機器人能應對更粗糙的地形、具有更好的自動恢復功能、更安靜的操作和更高的自治性。請繼續留意BigDog的更多奇遇！