德國BERGERLAHR機器人在工件檢測中的應用

　　利用EdiTasc通用數控軟件的Mtasc語言可以很方便簡單地完成上面的定位運動。程序結構大體如下：
　　
　　I=-1;/*行位置變量*/
　　
　　J=-1;/*列位置變量*/
　　
　　For50{/*逐行檢測產品*/
　　
　　I=I1;
　　
　　For50{/*逐列檢測產品*/
　　
　　J=J1;
　　
　　If(Input1==1){/*輸入口1，一個產品檢測完信號，可以運動到下個產品上面*/
　　
　　Xposi=I*8040;/*下個產品的行位置*/
　　
　　Yposi=J*5025;/*下個產品的列位置*/
　　
　　XXposiYYposiMF;/*Z軸快速運動到該產品上方*/
　　
　　Wait0.0;/*等待0.0秒，目的是保證Z軸已運動到該產品上方*/
　　
　　}
　　
　　OutOutput1/*輸出口1給CCD像機信號，Z軸已到產品的上面，CCD可以工作*/
　　
　　}
　　
　　}
　　
　　從機器人把Z軸和上面CCD相機運動到產品上面后，CCD相機檢測到開始新的位置檢測工作信號后，攝取一副圖象。圖象處理軟件的功能大體如下：1)第一步是先對圖象二值化處理，由于采用近似平行光從側面照明，產品的兩個幾乎相互垂直的外邊可以很清楚地被檢測出來。2)第二步是對兩個幾乎相互垂直的外邊的位置進行推算，為得當更準的位置，利用像素間差補。3)把得到的位置數據傳給EdiTasc軟件。EdiTasc通用數控軟件得到新的位置數據后，根據所得位置的差來移動X軸和Y軸到產品上面。實際中0.1mm的位置差用百格拉的機器人很輕松得到保證。
　　
　　到達產品的正上方后機器手把測量用插頭迅速準確插入產品信號端子上，先給產品通電，然后測量儀器按一定時序發出檢測信號，并接收該產品對應各個功能時的輸出信號，并以此為依據來判斷產品是否合格。
　　
　　六、結論
　　
　　采用百格拉公司的機器人后使上面的產品質量檢測速度大為提高，而且沒有忘檢測現象出現。省去打量人力，大量降低成人工成本。該機器人運行一年后就收回所投入的成本。該機器人在正常維護下至少運行十年。實際中下面的領域是幾個典型的直角坐標機器人的應用：1)從面包包裝，雞蛋噴碼，BOURJOIS公司和LAUDER化妝品公司口紅的裝配和包裝，很多藥品的包裝；2)精密工件到電子產品的裝配，檢測和包裝：如西門子和諾基亞的手機生產中，菲利浦和Suntec的電子元件生產線；3)其它一些大批量產品的生產過程中的檢測和裝配。4)大眾和奔馳公司的汽車的生產線，博世公司廠內自動化生產線，海德堡印刷機生產線上。隨著大批量全自動化生產的迅猛發展及很多產品要在許多生產環節100%被檢測，這類直角坐標機器人將具有更加廣范的市場前景和發展潛力！