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        德國(guó)BERGERLAHR機(jī)器人在工件檢測(cè)中的應(yīng)用

        作者: 時(shí)間:2013-02-17 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏


          利用EdiTasc通用數(shù)控軟件的Mtasc語言可以很方便簡(jiǎn)單地完成上面的定位運(yùn)動(dòng)。程序結(jié)構(gòu)大體如下:
          
          I=-1;/*行位置變量*/
          
          J=-1;/*列位置變量*/
          
          For50{/*逐行檢測(cè)產(chǎn)品*/
          
          I=I1;
          
          For50{/*逐列檢測(cè)產(chǎn)品*/
          
          J=J1;
          
          If(Input1==1){/*輸入口1,一個(gè)產(chǎn)品檢測(cè)完信號(hào),可以運(yùn)動(dòng)到下個(gè)產(chǎn)品上面*/
          
          Xposi=I*8040;/*下個(gè)產(chǎn)品的行位置*/
          
          Yposi=J*5025;/*下個(gè)產(chǎn)品的列位置*/
          
          XXposiYYposiMF;/*Z軸快速運(yùn)動(dòng)到該產(chǎn)品上方*/
          
          Wait0.0;/*等待0.0秒,目的是保證Z軸已運(yùn)動(dòng)到該產(chǎn)品上方*/
          
          }
          
          OutOutput1/*輸出口1給CCD像機(jī)信號(hào),Z軸已到產(chǎn)品的上面,CCD可以工作*/
          
          }
          
          }
          
          從把Z軸和上面CCD相機(jī)運(yùn)動(dòng)到產(chǎn)品上面后,CCD相機(jī)檢測(cè)到開始新的位置檢測(cè)工作信號(hào)后,攝取一副圖象。圖象處理軟件的功能大體如下:1)第一步是先對(duì)圖象二值化處理,由于采用近似平行光從側(cè)面照明,產(chǎn)品的兩個(gè)幾乎相互垂直的外邊可以很清楚地被檢測(cè)出來。2)第二步是對(duì)兩個(gè)幾乎相互垂直的外邊的位置進(jìn)行推算,為得當(dāng)更準(zhǔn)的位置,利用像素間差補(bǔ)。3)把得到的位置數(shù)據(jù)傳給EdiTasc軟件。EdiTasc通用數(shù)控軟件得到新的位置數(shù)據(jù)后,根據(jù)所得位置的差來移動(dòng)X軸和Y軸到產(chǎn)品上面。實(shí)際中0.1mm的位置差用百格拉的很輕松得到保證。
          
          到達(dá)產(chǎn)品的正上方后機(jī)器手把測(cè)量用插頭迅速準(zhǔn)確插入產(chǎn)品信號(hào)端子上,先給產(chǎn)品通電,然后測(cè)量?jī)x器按一定時(shí)序發(fā)出檢測(cè)信號(hào),并接收該產(chǎn)品對(duì)應(yīng)各個(gè)功能時(shí)的輸出信號(hào),并以此為依據(jù)來判斷產(chǎn)品是否合格。
          
          六、結(jié)論
          
          采用百格拉公司的后使上面的產(chǎn)品質(zhì)量大為提高,而且沒有忘檢測(cè)現(xiàn)象出現(xiàn)。省去打量人力,大量降低成人工成本。該機(jī)器人運(yùn)行一年后就收回所投入的成本。該機(jī)器人在正常維護(hù)下至少運(yùn)行十年。實(shí)際中下面的領(lǐng)域是幾個(gè)典型的直角坐標(biāo)機(jī)器人的應(yīng)用:1)從面包包裝,雞蛋噴碼,BOURJOIS公司和LAUDER化妝品公司口紅的裝配和包裝,很多藥品的包裝;2)精密工件到電子產(chǎn)品的裝配,檢測(cè)和包裝:如西門子和諾基亞的手機(jī)生產(chǎn)中,菲利浦和Suntec的電子元件生產(chǎn)線;3)其它一些大批量產(chǎn)品的生產(chǎn)過程中的檢測(cè)和裝配。4)大眾和奔馳公司的汽車的生產(chǎn)線,博世公司廠內(nèi)自動(dòng)化生產(chǎn)線,海德堡印刷機(jī)生產(chǎn)線上。隨著大批量全自動(dòng)化生產(chǎn)的迅猛發(fā)展及很多產(chǎn)品要在許多生產(chǎn)環(huán)節(jié)100%被檢測(cè),這類直角坐標(biāo)機(jī)器人將具有更加廣范的市場(chǎng)前景和發(fā)展?jié)摿Γ?

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