多傳感信息融合的車輛主動防碰撞系統設計

1、基于多傳感器信息融合技術的目標識別

　　汽車防碰撞系統的技術關鍵之一是目標識別系統。因為，雷達在向前方發射電磁波時，車前的所有物體如樹木、公路標志、立體交叉、橋梁、架空電線等都會對雷達波產生反射。系統必須剔除那些虛假的，即不會引起碰撞危險的物體反射的信號，將那些真實的，即確有碰撞危險的信號檢測出來進行處理，才能準確工作，而不會發生誤動作。

　　為了消除或減少虛警現象的發生，除了在設計和選擇傳感器時要保證一定的技術指標外（如要求雷達的視角在一定的范圍內），還要利用其它傳感器的信息進行綜合分析和判斷。

2、基于多傳感器信息融合技術的距離估計

　　從上面的介紹可知，本車與前車的距離是汽車防碰撞系統的一個重要參數，在計算臨界安全距離時，要根據它估算前車的速度和加速度，因此，該距離量的準確性將直接影響防碰撞系統工作的可靠性和準確性。

　　測量距離用的傳感器有激光傳感器和毫米波傳感器，這兩類傳感器各有特點。它們的測量范圍、對環境的適應能力和對目標的反映能力也不盡相同，但是無論使用哪種傳感器去保證在整個測量范圍內測量的準確性和可靠性，都必須利用融合技術，這樣才能根據傳感器信息的互補性和冗余性，進行合適的數學處理，得到一個比較準確的距離值。

3、基于多傳感器信息融合技術的危險評估

　　危險評估系統的核心就是根據路面狀況、本車的運行狀況、距前車的距離和相對速度以及司機的反應狀況綜合做出判斷，計算出“臨界車間距離”并將實際測量的車間距離與臨界 車間距離進行比較。

　　“臨界車間距離”的確定必須考慮各個方面的影響，若司機的反應比較靈敏，或道路狀況較好，或本車的制動系統工作良好，則“臨界車間距離”可以取較小值；反之，“臨界車間距離” 則需取大一些的值，以防碰撞的發生。

五、小結

　　基于多傳感信息融合的車輛主動防碰撞控制系統研究的主要內容，就是探討關于多源信息實時融合的方法，其中包括多源信息實時融合的實時目標識別算法、多源信息實時融合的實時參數估計、多源信息實時融合的實時危險評估等，并將這些方法運用于工程實際。基于多傳感信息融合的車輛主動防碰撞控制系統所能達到的技術指標包括能在線實時采集數據，并完成目標識別和多傳感信息的融合處理；目標識別精度達到工業應用標準；能根據車輛目前的狀態和障礙物的狀態，進行防碰撞判斷；特別能對危險情況進行預警,當接近目標時發出報警信號，提醒司機注意。基于多傳感信息融合的車輛主動防碰撞控制系統的實施可以大大提高車輛運行的安全性，最大限度地減少交通事故的發生。特別是若把此方法應用于自動車輛系統（AVS），可以為車輛安全性帶來非常大的改善。