基于DSP的數據處理模塊的設計

　　C31的EMU0～EMU3為4個仿真引腳,H3為時鐘引腳,按照MPSD仿真頭的定義將其和仿真器相連。C31的仿真器沒有采用傳統的電路仿真器,而是采用先進的掃描仿真器,掃描仿真器通過DSP芯片上提供的仿真引腳和時鐘引腳實現仿真功能。用戶程序存儲在目標系統的片內或片外存儲器中,可實時運行,而不會因仿真器引入額外的等待狀態。

　　3 數據處理模塊的軟件設計方法

　　數據處理模塊的軟件設計是在TI公司的DSP集成開發環境CCS下進行的。它有C2000CC、C3000CC、CCS5000、CCS6000等4個不同版本。對于C31來講,可采用C3000CC版本的軟件。編程語言既可選擇C31的匯編語言也可使用C語言。匯編語言在低層的初始化和I/O控制編程方面效率高,但對于類似卡爾曼濾波這類復雜控制算法的編程卻不如C語言簡捷,且匯編語言的可讀性和移植性差。因此這里采用C語言進行程序設計。設計過程如下:

　　(1)在CCS下用C語言編輯卡爾曼濾波源程序;

　　(2)編寫鏈接命令文件,即擴展名為·cmd文件;

　　(3)建立擴展名為·mak的工程文件,將卡爾曼濾波源程序、鏈接命令文件以及支持庫RTS30·LIB加入到所建立的工程中去;

　　(4)對該工程進行build,若無錯誤,即生成擴展名為·out的文件。

　　生成的·out文件可通過仿真器進行調試。調試完成后,將·out文件保存為·out(coff)格式文件。在編程器中對該文件進行修改,把程序頭加到卡爾曼濾波程序的前面,一起寫入EPROM。

　　圖3和圖4給出了數據處理模塊的流程圖,主計算機和C31可并行工作,通過雙口RAM中的semaphone進行查詢和設置,完成它們之間的數據交換,進而對跟蹤目標實現數據處理。

　　本文介紹了卡爾曼濾波以及基于DSP的卡爾曼濾波器數據處理模塊的原理,該模塊具有運算能力強和實時性好的特點。在對跟蹤目標進行卡爾曼濾波時,其處理周期僅有幾十個μs,能很好地滿足TMS雷達系統中數據處理任務的需要。