虛擬傳感器在車輛輪胎壓力測試中的研究
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基于上述理論，利用了狀態矢量描述車輛滑移狀態，式中為縱向剛度，為前、后車輪半徑的差。車輛左右側輪胎的數學模型為
模型表明精確的車輪滑移率是驅動力的一次函數μ加上一個均值白噪聲，均值白噪聲主要是由于前后車輪半徑的不同所造成的。
轉速傳感器測出各個輪胎上工作轉速ω，并從CAN總線上獲得發動機傳送至各個輪胎上的轉矩M，通過計算機對模型求解，可初步獲得各個輪胎的滑轉率和附著系數。
4虛擬傳感器測量車輛輪胎壓力的算法
目前，國外對胎壓檢測的虛擬傳感器算法進行了大量研究與開發工程，其中申請的專利有40多個，大多利用了標準車輪轉速傳感器，主要的方法有：
4.1振動分析算法
利用輪胎橡膠在受到路面沖擊時的彈性特性，對車輪轉速的頻譜進行抽樣分析，并去除車輛其它部分引起振動時所導致的擾動。振動分析可通過快速傅里葉變換FFT的檢測方法完成。
該方法基本的思路是將輪胎看作一個“彈簧一阻尼”系統。根據輪胎模型和充氣壓力，最理想的振動頻率一般在40-50Hz之間，但也有其他較高或較低的頻率。通過對不同輪胎的振動進行研究和篩選，監控其振動的頻率，從而得出正常頻率的值，同時檢測出非正常值。
不管是基于模型或者是FFT方法，在應用振動分析之前，都要對速度的測量進行濾波。運用擬合的最小二乘法，得出一個具．有改善了的干擾比率的速度信號。補償的速度信號波形清晰地顯示出45Hz左右的一種振動模式，如圖3所示。
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