異構PLC實現三菱伺服絕對位置值的讀取

　　（2） plc接到trd=1的信號后，將abs請求信號absr置1，送到伺服驅動器。

　　（3）伺服驅動器接到absr=1的信號后，在bit0、bit1上輸出二位數據，并將trd置0，通知plc，二位數據已輸出。plc可以讀數據了。

　（4） plc接到trd=0的信號后，讀二位數據，然后將abs請求信號absr置0，送至伺服驅動器。

　　（5）伺服驅動器接到absr信號=0后，知道plc已將二位數據讀取，于是又發出trd=1信號，準備下一次傳輸。然后重復（2）-（5），直至將全部32位位置數據和6位校驗和數據傳輸完畢。

　　（6） plc收到校驗和數據后，將abs傳輸模式absm信號置0。

　　在上述傳輸過程中plc和伺服驅動器的信號配合看似比較復雜 ，其實我們可簡單地用圖3表示。

　　2.3 位置數據和校驗和數據結構

　　在傳輸的38位數據中，前32位數據是伺服電機的絕對位置數據，后6位數據是校驗和數據。在表示絕對位置的前32位數據中，按讀入的順序排列為最低二位到最高二位。在表示校驗和的后6位數據中，其讀入順序也是從低二位到高二位。該6位校驗數據是伺服驅動器根據其所傳輸的絕對位置值計算出的校驗和。plc對讀入的32位位置數據進行校驗和計算，計算的結果與讀入的6位校驗和數據相比較，若相等則說明傳輸正確；否則，則說明傳輸不正確。

　　為了實現校驗，必須要了解該傳輸協議所規定的計算方法，也即伺服驅動器內部對位置數據的計算方法，這樣才能在plc中按照同樣的方法來計算讀入位置數據的校驗和。只有按同樣的方法計算得校驗和，其比較才有意義。

　　例如，伺服驅動器傳輸的位置數據是013acf76h，二進制是“00，00，00，01，00，11，10，10，11，00，11，11，01，11，01，10”。該協議規定校驗和計算方法如下：將每2位數據相加得，11000b=18h。所以該位置數據的校驗和為18h。伺服驅動器傳輸的數據32位位置數據013acf76h和校驗和數據18h。

3 軟件編制

　　根據上述對絕對位置傳輸協議的分析，我們可以編制相應的程序。在編制該程序塊時，為了使本程序對各種品牌plc具有參考價值并可進行移植，我們采用了各類plc常用的基本指令和各類plc都支持的功能指令來編制，如圖5所示。

　　3.1 程序結構

　　整個位置讀取程序從功能上說大致由數據讀取、校驗和計算、錯誤判別處理三個部分組成，其中校驗和計算可穿插在數據讀取程序中。

　　在數據讀取程序段，根據傳輸協議規定的信號邏輯配合關系，讀取全部32位位置數據和6位校驗和數據。