異構PLC實現三菱伺服絕對位置值的讀取

1 引言

　　1.1 三菱伺服絕對位置傳輸功能

　　三菱mr-j2s及mr-j3系列伺服系統內置絕對位置數據傳輸協議，通過驅動器三個輸入和三個輸出數字量端口與plc的三個輸出三個輸入口相配合，實現伺服電機絕對位置向plc的傳輸。plc讀取伺服電機的絕對位置數據后，可方便地構成一個絕對位置系統。這在許多情況下，非常有實際應用價值。在這里要說明的是，以上所述的絕對位置傳輸協議并非是三菱伺服系統本身也具有的通訊協議。前者是通過伺服驅動器和plc的數字i/o口實現的，后者是通過在rs422通訊口實現的。

　　1.2 絕對位置讀取

　　作為配合，三菱fx系列plc也內置了絕對位置讀取指令（dabs指令），可方便地讀取三菱伺服的絕對位置值。但是在三菱家族的a系列和q系列中并沒有提供絕對位置讀取指令，當然其它品牌的plc更沒有與之配合的絕對位置讀取指令了。盡管從三菱的產品線來說，其q系列plc提供了qd75m位置模塊，使用b系列的伺服驅動器，通過sscnet總線來實現實時的絕對位置通訊。但是在一些低端應用場合及其它品牌plc作為控制器的場合使用其伺服驅動器絕對位置傳輸協議來構建絕對位置系統還是非常有意義的。換言之說，有必要對于fx系列之外的plc，開發并提供一種對三菱伺服絕對位置值讀取的的方法。下面我們以三菱q系列plc為例就這一問題展開討論。

2 三菱伺服絕對位置傳輸協議

　　2.1 位置傳輸協議的信號定義

　　圖1是伺服驅動器與plc的信號連接圖。在本傳輸協議中，以plc為主機，伺服驅動器為從機，既plc發出傳輸指令后啟動傳輸過程。在plc輸出的四個信號中，y0-y2參與了數據傳輸，y3并不參與傳輸。y3用于對所構建的絕對位置系統設置原點。在y0-y2中，y0用于給出伺服開啟信號，y1用于對伺服發出abs傳輸模式指令，使伺服驅動器處于數據傳輸狀態。這時伺服驅動器將改變某些輸出端的定義（后述）。y2用于發出數據傳輸的請求，與“傳輸數據準備完畢”信號配合，完成伺服驅動器發送數據和plc接收數據的同步。plc的三個輸入信號x10-x12接收來自伺服驅動器的輸出信號，x10、x11是兩位位置數據信號（bit0、bit1），x12為傳輸數據準備完畢信號，是一個同步信號。該三個信號原來在伺服驅動器內另有定義，伺服驅動器在接收y1給出的傳輸模式指令后自動切換成當前這種功能。

　　2.2 位置傳輸協議數據交換說明

　　在圖2中，plc給伺服驅動器同時給出伺服開啟信號sv-on和abs傳輸模式信號abs后，plc和伺服驅動器將按照下列順序進行進行數據傳輸：

　　（1）伺服驅動器接到absm信號后，檢測和計算絕對位置數據，切換do1、zsp、tlc的功能為bit0、bit1、數據傳輸準備完畢（trd）功能;并將trd置1。