基于PAC運動控制系統方案

　　一、CANOpen總線簡介

　　CAN的主要技術特點有:

　　1.是一種多主總線，網絡上任一個節點均可在任意時刻主動向網絡上其它節點發送信息，多主站依據優先機制進行總線訪問;

　　2.非破壞性基于優先權總線仲裁技術采用非破壞性基于優先權總線仲裁技術結構，大大節省總線沖突仲裁時間，在重負荷下表現出良好性能;

　　3.具有多種傳送數據功能，具有點對點，一點對多點（成組）及全局廣播傳送數據功能;

　　4.節點數目多，直接通訊距離最遠可達10km（傳輸速率為5k），最高通訊速率可達1M（傳輸距離為40m）;

　　5.可靠性高，數據鏈路層采用短幀結構，實時性高，糾錯效果好，每幀信息都有CRC校驗及其它校驗措施，數據出錯率低，可靠性高;

　　6.故障自動判別，發送期間若丟失仲裁或因出錯而遭破壞的幀可自動重發，暫時錯誤和永久性故障節點判別及故障節點自動脫離CAN總線。

　　CANOpen是基于CAN總線的的協議，屬于CAN的應用層協議，具有CAN總線的全部特點，同時也給用戶提供了方便的接口，使用用戶使用起來更加方便快捷。

　　二、泓格CANOpen產品

　　泓格公司I-87123是CANOpen總線主站模塊，可以搭配泓格控制實現CANOpen總線控制。產品外觀如下：

　　三、總線式運動的實現方案

　　I-87123通過CANOpen總線控制施耐德伺服驅動器，實現多臺伺服同動，位置控制，速度控制等，達到設計要求，同時降低了用戶的成本。