大批量小零件的上下料機(jī)器人

很多企業(yè)年每天要加工的氣動元件、家電零件、各種車輛零部件、儀器儀表、零件標(biāo)準(zhǔn)件和日用品等數(shù)以百萬計。對有些零件要完成機(jī)械加工，如：車，銑削，磨削，鉆孔和檢驗等，對有些零部件要完成檢驗和裝配，對有些零部件要完成表面處理和分類等，對有些零部件要完成包裝和貼標(biāo)等，這些令部件幾乎涉及到人們?nèi)粘Ｉa(chǎn)的方方面面。為了滿足人們上面的需求，德國百格拉公司20多年來開發(fā)生產(chǎn)了一系列標(biāo)準(zhǔn)化的大批量小零件的自動供料系統(tǒng)、自動碼垛系統(tǒng)、自動供料和下料系統(tǒng)等。沈陽萊茵機(jī)電有限公司有20多家具體的應(yīng)用案例和圖紙，詳情請與李剛經(jīng)理聯(lián)系（25817009@163.com）。我公司根據(jù)一機(jī)床用戶加工活塞的要求設(shè)計了全自動供料及全自動給機(jī)床上料和下料直角坐標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)。這個系統(tǒng)雖然是針對活塞設(shè)計的，但它是一通用系統(tǒng)，可以用到很多相關(guān)產(chǎn)品的上料，下料和碼垛工作。我們參照德國百格拉公司的圖紙來設(shè)計，利用百格拉公司的直線運動單元為主要運動單元實現(xiàn)了整套系統(tǒng)，目前系統(tǒng)運行正常平穩(wěn)，用戶比較滿意。

一 基本方案

1 基本要求：

1） 進(jìn)料和出料用人工推車，

2） 每個車上放置12個拖盤，

3） 每個拖盤放置15個鋁活塞，

4） 每個活塞重350克，

5） 如果僅僅碼垛要每8秒搬運完一個活塞，

6） 拖盤交換時間不長于7秒，

7） 可以完成車床的上料和下料工作。



圖1：碼垛機(jī)器人原理圖和活塞照片

2 供料機(jī)器人方案

我們設(shè)計了圖1所示的方案。整個系統(tǒng)主要由一個拖盤上下運動部分，水平運動軸和二維XZ搬運機(jī)器人，下面分別加以簡介：

帶動拖盤上下運動部分采用兩根PAS44BB直線運動單元，兩根PAS44BB直線運動單元各帶兩個滑塊，通過鋁板和角鐵等做成可以升降的滑道平臺。兩根PAS44BB直線運動單元通過一個軸聯(lián)動，由伺服電機(jī)配減速機(jī)驅(qū)動，可以任意升降及精確停止。

水平推動軸由兩根PAS42BB直線運動單元組成，兩根直線運動單元各帶兩個滑塊，通過鋁板和角鐵等做成水平移動平臺。兩根直線運動單元通過一個軸聯(lián)動，由伺服電機(jī)配減速機(jī)驅(qū)動，可以任意運動及精確停止。

搬運機(jī)器人我們采用圖2所示的二維XZ機(jī)器人。其中水平運動軸采用兩根PAS42BB，上下運動軸是LM-A42BB。X軸的有效行程是1800mm, Z軸有效行程是400mm。這種雙X軸機(jī)構(gòu)能保證以90米/分鐘的高速運動時運行平穩(wěn)，震動小，噪聲低。