直流電機優化控制系統設計(一)
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(也即勵磁電流)成反比。這種調速方法在額定電壓和額定電流下，不同轉速時，電機始終可以輸出額定功率，因此這種方法也稱恒功率調速。
2.2 PWM可逆控制
PWM可逆控制屬于改變電樞電壓調速中的一種。自從全控型電力電子器件問世以后，采用脈沖寬度調制(PWM)的高頻開關控制方式形成了PWM電機調速系統，與傳統的V-M(晶閘管-電動機調速)系統相比，表現出較大的優越性：(1) 主電路線路簡單，需用功率器件少;(2) 開關頻率高，電流容易連續，諧波少;(3) 調速性能好，調速范圍大，低速性能好，穩速精度高;(4)效率高，由于功率器件工作在開關狀態，導通損耗小。由于有上述優點，直流電機PWM調速系統的應用日益廣泛，特別是在中小功率的高動態性能系統中，已完全取代了V-M系統。為實現電機的正反轉，需采用可逆PWM變換器，其主電路有多種形式，最常用的是橋式(也稱H橋)電路。如圖2-1所示：
圖2-1 橋式可逆PWM變換器
電機M兩端電壓UAB隨開關器件驅動電壓極性的變化而改變，其控制方式有雙極式、單極式、受限單極式等多種。
雙極性驅動H橋時有關波形如圖2-2所示：
4組驅動電壓關系為：Ug1=Ug4=-Ug2=-Ug3,在一個開關周期T內，當0≤t
在電流波形中，id1相當于一般負載的情況，脈動電流的方向始終為正;id2相當于輕載情況，電流可在正負方向之間脈動，但平均值為正，等于負載電流。
當ton>
，時，UAB的平均值為正，電機正轉，反之則反轉;如果正負脈沖寬度相等，則平均電壓為0，電機停止。
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