一種基于ARM 單片機與CPLD的數字軸角轉換方法

為了使輸出信號平滑連續，在全橋電路輸出后需接LC選頻電路.通過配置LC電路的電感和電容值，可達到增強基波分量.抑制諧波分量.改進輸出精度的作用.基波頻率為50Hz,根據要求及相關實驗，可知取電感L=700μH,電容C = 25 μF, 截止頻率為：

此時可取得較好輸出效果.3 軟件設計

系統主要分為軸角粗精角度分離取整.占空比計算以及PWM 信號生成三部分.系統工作流程如圖3所示.

3.1 軸角粗精分離設粗精同步機系統表示的軸角為θ，根據粗精傳動比例k將其分為精確同步機軸角度θ精和概略同步機軸角度θ粗，這一過程稱為軸角粗精角度分離.實際中，概略同步機軸角度θ粗=θ，精同步機的軸角度計算公式為：

3.2 查表法計算占空比根據公式(1)，以正弦調制波為例，其輸出式子為：

URS = KRUmsinωtsinθ，PWM 波形頻率為f1 =20kHz,DSC角度更新速率為f2 =50Hz,因此在每個調制波周期內有N1 =f1/f2=400個PWM信號.CPLD采用時鐘計數.CPLD采用時鐘計數方法產生不同占空比的PWM 信號，由于CPLD的時鐘頻率為f3 =32.768 MHz,因此產生20kHz的PWM 信號時，最大計數值為N2 =f3/f1=1638,以中間數值為零值點，即為Z0 =819.

為了減小計算量及加快反應速度，需建立sinωt 值對應占空比的表格，表中

間正整數.同時，將sinθ值存于另一表，表中

間正整數，表示0~6000mil間的正弦值對應的占空比值，在粗精分離后，將粗精角度取整后即可通過查此表得到對應θ的正弦值.

由以上兩表值，可得調制波URS的對應占空比計算公式為;

3.3 PWM 信號生成

STM32F4單片機通過總線方式向CPLD發送占空比及選通通道信息，其總線寫操作時序如圖4所示.

根據寫時序，在整個寫時序中，地址信號常有效，數據信號出現在R/W#信號拉低后，因此可用此信號作為CPLD程序中時鐘計數開始標志位，通過對地址譯碼，進行通道選擇.

在QuartusⅡ中利用VHDL語言編寫CPLD程序，在R/W#的下降沿讀取地址，在R/W#的上升沿讀取數據，而后進行時鐘脈沖計數以得到對應占空 比的PWM 信號.程序仿真結果如圖5所示，由圖中可以看出，對應不同地址和占空比，不同通道輸出相應的PWM 信號 .

4 誤差分析及測試

4.1 響應實時性分析

PWM 信號頻率為20kHz,步長為50μs,因此，系統響應總時延必須遠小于50μs.系統總時延主要包括三個部分：

MCU內部運算時延.總線數據發送時延以及CPLD邏輯電路產生PWM 信號時延.全橋電路中MOS管開斷時延非常小，基本可忽略，此處不予考慮.

圖6 (a)為STM32F4做20萬次乘法運算所用時間，經測算時間